[发明专利]车道保持方法及装置

说明书

本发明是关于一种车道保持方法及装置，属于车辆控制技术领域，该方法包括：获取包括参照物的红外图像，该参照物设置在车辆所在道路的至少一侧；根据红外图像中的参照物生成目标车道线；按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，解决了道路未铺设车道线，或者车道线清晰度较差而无法实现车道保持，车辆行驶的安全性较低的问题，提高了车辆行驶的安全性，用于车辆进行车道保持。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车道保持方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。车道保持技术是自动驾驶汽车的重要技术之一，车道保持也就是将车辆保持在当前车道，在自动驾驶中实现车道保持的功能。

相关技术中车辆通常是基于道路铺设的车道线进行车道保持，且车道线清晰度需要足够好。

发明内容

本发明实施例提供了一种车道保持方法及装置，可以解决相关技术中道路未铺设车道线，或者车道线清晰度较差而无法实现车道保持，车辆行驶的安全性较低的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车道保持方法，所述方法包括：

获取包括参照物的红外图像，所述参照物设置在车辆所在道路的至少一侧；

根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线；

按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持。

可选的，所述参照物设置有反光层，

所述获取包括参照物的红外图像，包括：

向所述参照物发射红外光线；

接收被所述参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像；

所述根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线，包括：

检测所述红外图像中的亮斑；

对检测到的亮斑进行直线拟合；

根据直线拟合结果得到所述目标车道线。

可选的，所述检测所述红外图像中的亮斑，包括：

对所述红外图像进行二值化处理；

对处理后的红外图像进行连通域提取并将所述连通域的轮廓确定为所述亮斑的轮廓。

可选的，所述参照物与车道线不同，所述获取包括参照物的红外图像，包括：

当接收到第一控制指令时，获取所述红外图像；

其中，所述第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，所述第一条件为所述车辆所在道路未铺设车道线，所述第二条件为所述车辆所在道路铺设有车道线，所述车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度。

可选的，所述方法还包括：

获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像；

按照所述可见光图像中的车道线对所述车辆进行车道保持。

可选的，所述获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像，包括：

当接收到第二控制指令时，获取所述可见光图像；

其中，所述第二控制指令用于指示所述车辆所在道路铺设有车道线，且所述车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

可选的，所述参照物设置在所述车辆所在道路的两侧，所述按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持，包括：