[发明专利]一种机器人避障方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括步骤：

机器人检测到有障碍物时，根据采集到的图片识别出障碍物，并检测所述障碍物的运动情况；

当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，所述机器人按照第一避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述机器人按照第二避障距离进行避障；

当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述机器人按照第三避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于静止状态时，所述机器人按照第四避障距离进行避障。

2.根据权利要求1所述的一种机器人避障方法，其特征在于，还包括步骤：

机器人采集人体图像数据、不同物体的物体图像数据；

所述机器人根据所述人体图像数据、不同物体的物体图像数据，进行深度图像学习，使机器人能够识别出人体和物体。

3.根据权利要求1所述的一种机器人避障方法，其特征在于：

当机器人识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，服务器根据所述人体在当前帧的位置，以及所述人体在历史帧的位置，预测出所述人体的运动趋势轨迹；

所述服务器根据所述人体的运动趋势轨迹，以及第一避障距离，生成第一障碍区域；

所述服务器根据所述第一障碍区域以及导航地图，生成第一避障路线；所述机器人按照所述第一避障路线进行避障；

或；

当机器人识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述服务器根据所述第二避障距离，以及所述人体在当前帧的位置，生成第二障碍区域；

所述服务器根据所述第二障碍区域以及导航地图，生成第二避障路线；

所述机器人按照所述第二避障路线进行避障；

或；

当所述机器人识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述服务器根据所述物体在当前帧的位置，以及所述物体在历史帧的位置，预测出所述物体的运动趋势轨迹；

所述服务器根据所述物体的运动趋势轨迹，以及第三避障距离，生成第三障碍区域；

所述服务器根据所述第三障碍区域以及导航地图，生成第三避障路线；

所述机器人按照所述第三避障路线进行避障；

或；

当机器人识别出所述障碍物为物体且所述物体处于静止状态时，所述服务器根据所述第四避障距离，以及所述物体在当前帧的位置，生成第四障碍区域；

所述服务器根据所述第四障碍区域以及导航地图，生成第四避障路线；

所述机器人按照所述第四避障路线进行避障。

4.根据权利要求1所述的一种机器人避障方法，其特征在于，当机器人检测到有障碍物时，通过采集到的图片帧识别出障碍物，此步骤具体包括：

当机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物在当前帧的位置；

判断所述障碍物在当前帧的位置是否在预设避障范围内；

若所述障碍物在当前帧的位置在预设避障范围内，则通过采集到的图片帧识别出障碍物，并检测所述障碍物的运动情况。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种机器人避障方法，其特征在于，还包括步骤：

当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，所述机器人以第一移动速度进行避障；

当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述机器人以第二移动速度进行避障；

当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述机器人以第三移动速度进行避障；

当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于静止状态时，所述机器人以第四移动速度进行避障。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种机器人避障方法，其特征在于，还包括步骤：

当机器人识别到多个障碍物时，所述机器人根据所述多个障碍物的运动情况，按照所述多个障碍物分别对应的第一避障距离或第二避障距离或第三避障距离或第四避障距离中的最大避障距离进行避障。