[发明专利]一种机器人避障方法及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人避障方法及机器人，其方法包括：机器人检测到有障碍物时，根据采集到的帧图片识别出障碍物，并检测所述障碍物的运动情况；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，所述机器人按照第一避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述机器人按照第二避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述机器人按照第三避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于静止状态时，所述机器人按照第四避障距离进行避障。实现了在遇见不同障碍物的时候能够配置不同的避障距离，使得机器人在避障时更加智能化。

技术领域

本发明涉及机器人避障领域，尤指一种机器人避障方法及机器人。

背景技术

随着科技的不断进步，智能机器人领域得到了快速发展，障碍物检测和避让是其智能化水平的重要体现。良好的避障功能是移动机器人安全行走的重要保障。

目前服务机器人的避障功能大多为红外传感避障、超声波雷达避障，在避障时设定一定的避障距离，在检测到有障碍物时，服务器按照障碍物的位置以及避障距离，规划出机器人的避障路线。

但是在实际应用中，若避障距离设置得比较大，在机器人进入门道或者比较拥挤的通道时常常因为避障距离过大导致无法行走；若避障距离设置得比较小，在医院、超市等人员流动性比较大的环境下，又容易与人发生擦碰。

为了为机器人配置更加适宜的避障距离，本发明提供了一种机器人避障方法及机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人避障方法及机器人，实现了在遇见不同障碍物的时候能够配置不同的避障距离，使得机器人在避障时更加智能化。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供了一种机器人避障方法，包括步骤：机器人检测到有障碍物时，根据采集到的帧图片识别出障碍物，并检测所述障碍物的运动情况；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，所述机器人按照第一避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述机器人按照第二避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述机器人按照第三避障距离进行避障；当识别出所述障碍物为物体且所述物体处于静止状态时，所述机器人按照第四避障距离进行避障。

优选的，还包括步骤：还包括步骤：机器人采集人体图像数据、不同物体的物体图像数据；所述机器人根据所述人体图像数据、不同物体的物体图像数据，进行深度图像学习，使机器人能够识别出人体和物体。

优选的，当机器人识别出所述障碍物为人体且所述人体处于运动状态时，服务器根据所述人体在当前帧的位置，以及所述人体在历史帧的位置，预测出所述人体的运动趋势轨迹；所述服务器根据所述人体的运动趋势轨迹，以及第一避障距离，生成第一障碍区域；所述服务器根据所述第一障碍区域以及导航地图，生成第一避障路线；所述机器人按照所述第一避障路线进行避障；

或；

当机器人识别出所述障碍物为人体且所述人体处于静止状态时，所述服务器根据所述第二避障距离，以及所述人体在当前帧的位置，生成第二障碍区域；所述服务器根据所述第二障碍区域以及导航地图，生成第二避障路线；所述机器人按照所述第二避障路线进行避障；

或；

当所述机器人识别出所述障碍物为物体且所述物体处于运动状态时，所述服务器根据所述物体在当前帧的位置，以及所述物体在历史帧的位置，预测出所述物体的运动趋势轨迹；所述服务器根据所述物体的运动趋势轨迹，以及第三避障距离，生成第三障碍区域；所述服务器根据所述第三障碍区域以及导航地图，生成第三避障路线；所述机器人按照所述第三避障路线进行避障；

或；