[发明专利]碰撞缓解系统上的多模态切换

权利要求书

1.一种用于控制自主交通工具的计算机实施的方法，所述方法包括：

由包括一或多个计算装置的计算系统接收指示所述自主交通工具的操作模式的数据，所述自主交通工具经配置以在与所述自主交通工具的自主性系统相关联的多个操作模式中操作；

由所述计算系统至少部分地基于所述自主交通工具的所述操作模式和碰撞缓解系统的操作模式而确定对潜在碰撞做出反应的一或多个响应特性，每一响应特性指示所述自主交通工具机载的所述碰撞缓解系统对与接近于所述自主交通工具的环境中的对象的所述潜在碰撞的响应，其中所述碰撞缓解系统与所述自主交通工具的所述自主性系统是分离的；

由所述计算系统至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个控制信号发送到所述自主交通工具机载的自主性计算系统或一或多个其它系统，所述一或多个控制信号指示检测到所述潜在碰撞；以及

由所述计算系统至少部分地基于所述一或多个控制信号而控制所述自主交通工具。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中：

所述一或多个计算装置是一或多个第一计算装置；

所述碰撞缓解系统由所述一或多个第一计算装置实施；以及

所述自主性计算系统由一或多个第二计算装置实施。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中：

由所述计算系统发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为自主模式时，在第一时间将一或多个第一控制信号发送到所述自主性计算系统；以及

所述方法进一步包括响应于所述一或多个第一控制信号，由所述自主性计算系统将一或多个第二控制信号发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第二控制信号指示控制所述自主交通工具的一或多个交通工具操纵。

4.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中：

由所述计算系统发送所述一或多个控制信号包括当所述自主交通工具的所述操作模式为手动驾驶模式时，在第二时间将一或多个第三控制信号发送到所述自主交通工具机载的人机接口系统；以及

所述方法进一步包括在发送所述一或多个第三控制信号之后，至少部分地基于来自所述自主交通工具的驾驶员的输入来控制所述自主交通工具。

5.根据权利要求4所述的计算机实施的方法，其进一步包括：

由所述计算系统至少部分地基于所述一或多个响应特性而将一或多个第四控制信号发送到所述自主交通工具机载的一或多个其它系统，所述一或多个第四控制信号指示避免所述潜在碰撞的一或多个交通工具操纵；以及

至少部分地基于所述一或多个第四控制信号而控制所述自主交通工具以避免所述潜在碰撞。

6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，其进一步包括：

由所述计算系统在第一持续时间内监视所述潜在碰撞；以及

当确定所述潜在碰撞在所述第一持续时间之后持续时，由所述计算系统将所述一或多个第四控制信号发送到所述一或多个其它系统。

7.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其进一步包括：

由所述自主性计算系统检测所述自主交通工具与接近于所述自主交通工具的所述环境中的所述对象之间的所述潜在碰撞，其中由所述自主性计算系统独立于所述碰撞缓解系统进行的所述检测而检测所述潜在碰撞。

8.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，其中检测所述自主交通工具和接近于所述自主交通工具的所述环境中的所述对象之间的所述潜在碰撞包括：

由所述计算系统从所述自主性计算系统获得与所述自主交通工具相关联的轨迹信息；

由所述计算系统至少部分地基于所述轨迹信息确定接近于所述自主交通工具的所述环境中的一或多个关注区；以及

在针对所述潜在碰撞监视所述一或多个关注区的同时，由所述计算系统检测所述一或多个关注区内的所述潜在碰撞。