[发明专利]一种表冠自动组装机的机器人手爪

说明书

本发明涉及一种表冠自动组装机的机器人手爪，包括安装板，安装板上设有两个呈垂直分布且相连的壁板，两个壁板上均连接有手指气缸，手指气缸的两夹指部上均固定有呈L形的连接块，连接块上均固定有滑轨，滑轨上配合有滑块，滑块上固定有夹块，夹块靠近连接块的端部设有支撑在连接块上的弹簧，手指气缸上还设有检测自身状态的磁性开关。本发明能够使机器人每次完成对两件表冠的抓取，提高工作效率，避免手爪与表冠在抓取时激烈碰撞，起到优异的保护作用，有利于表冠的组装作业。

技术领域

本发明涉及机器人手爪技术领域，具体的说是一种表冠自动组装机的机器人手爪。

背景技术

众所周知，表冠是从单词“Crown”直译得来，“Crown”的本意就是皇冠。表冠用于调校日期及时间、上链，用钢、钛、陶瓷或金制成，分普通或旋入式。表冠在自动装配时，机器人通过末端的手爪实现对表冠的卡抓，但是，传统的机器人手爪每次只能对单个表冠夹爪，且在抓取的过程中易于表冠产生碰撞，致使表冠，严重降低产品的合格率，不利于表冠的组装作业。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种表冠自动组装机的机器人手爪。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种表冠自动组装机的机器人手爪，包括安装板，所述安装板上设有两个呈垂直分布且相连的壁板，两个壁板上均连接有手指气缸，所述手指气缸的两夹指部上均固定有呈L形的连接块，所述连接块上均固定有滑轨，所述滑轨上配合有滑块，所述滑块上固定有夹块，所述夹块靠近连接块的端部设有支撑在连接块上的弹簧，所述手指气缸上还设有检测自身状态的磁性开关。

优选的，所述夹块上设有安装弹簧的圆柱，所述连接块上设有与弹簧配合并限位的圆凹槽。

优选的，所述夹块的夹持端设有定位台阶面，所述定位台阶面上沿夹块的长度方向设有V形凹面。

本发明的有益效果是：本发明能够使机器人每次完成对两件表冠的抓取，提高工作效率，避免手爪与表冠在抓取时激烈碰撞，起到优异的保护作用，提高表冠生产的合格率，具备操作简单，使用方便的优点，有利于表冠的组装作业。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的I处局部放大图；

图3为本发明中表冠的示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图3所示，一种表冠自动组装机的机器人手爪，包括安装板1，所述安装板1上设有两个呈垂直分布且相连的壁板2，两个壁板2上均连接有手指气缸3，所述手指气缸3的两夹指部上均固定有呈L形的连接块4，所述连接块4上均固定有滑轨5，所述滑轨5上配合有滑块6，所述滑块6上固定有夹块7，所述夹块7靠近连接块4的端部设有支撑在连接块4上的弹簧8，所述手指气缸3上还设有检测自身状态的磁性开关9。

所述夹块7上设有安装弹簧8的圆柱7a，所述连接块4上设有与弹簧8配合并限位的圆凹槽4a。

所述夹块7的夹持端设有定位台阶面7b，所述定位台阶面7b上沿夹块7的长度方向设有V形凹面7c。