[发明专利]一种外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼康复机器人，其特征在于，包括台架主体、第一背板、第二背板、减振单元、调宽单元和调位单元；所述第一背板的后侧通过所述减振单元与所述台架主体连接，所述减振单元能够随患者身体重心的变化带动所述第一背板上下移动；所述第二背板的后侧通过所述调位单元与所述第一背板的前侧滑动连接，所述调位单元能够随患者骨盆位置的变化带动所述第二背板相对所述第一背板左右移动；所述第二背板的前侧的两端分别设有左外骨骼腿和右外骨骼腿，所述调宽单元设置在所述第二背板上，所述左外骨骼腿和所述右外骨骼腿分别与所述调宽单元的两端连接，所述调宽单元用于驱动所述左外骨骼腿和所述右外骨骼腿相向或背向移动；

所述减振单元包括第一连接件、第二连接件、固定杆和弹簧，所述第一连接件的第一端与所述第一背板的顶部铰接、第二端与所述台架主体铰接，所述第二连接件的第一端与所述第一背板的底部铰接、第二端与所述台架主体铰接，所述第一连接件所在的平面与所述第二连接件所在的平面平行；所述弹簧的顶端与所述第一连接件的第二端连接，所述弹簧的底端竖直延伸至所述第二连接件的下方、并通过所述固定杆与所述台架主体连接。

2.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述弹簧内插设有柱杆。

3.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述第一连接件与水平面之间的夹角不大于3°。

4.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述调宽单元包括驱动件和丝杆，所述丝杆横向贯穿插设在所述第二背板上，所述丝杆的至少一端探出所述第二背板的侧壁后与所述驱动件连接，所述驱动件用于驱动所述丝杆转动；所述丝杆的两侧具有旋向相反的外螺纹段，每个所述外螺纹段上均旋合有与其螺纹配合的螺母，每个所述螺母上均连接有外骨骼连接板，所述外骨骼连接板可滑动的套设在所述丝杆上，所述左外骨骼腿和所述右外骨骼腿分别与两个所述外骨骼连接板连接。

5.根据权利要求4所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述调宽单元还包括与所述丝杆平行设置的导杆，所述导杆的两侧均可滑动的套设有滑块，两个所述滑块分别与相邻的所述外骨骼连接板连接。

6.根据权利要求5所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述丝杆的上下两侧均设有所述导杆，每个所述外骨骼连接板的上、下两端分别与两个所述导杆上的滑块连接。

7.根据权利要求4所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述驱动件为驱动电机或把手。

8.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，所述调位单元包括两个光轴和两个直线轴承，两个所述直线轴承分别设置在所述第二背板后侧的上下两端，每个所述光轴的两端固定在所述第一背板的前侧，且所述光轴与所述直线轴承一一对应设置，两个所述直线轴承分别滑动套设在对应的所述光轴上。

9.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于，还包括减重单元，所述减重单元包括减重支架和减重电机，所述减重电机通过减重支架与所述台架主体的上部连接。