[发明专利]一种外骨骼康复机器人

说明书

本发明涉及医疗设备领域，提供了一种外骨骼康复机器人。该机器人包括台架主体、第一背板、第二背板、减振单元、调宽单元和调位单元；第一背板的后侧通过减振单元与台架主体连接，减振单元能够随患者身体重心的变化带动第一背板上下移动；第二背板的后侧通过调位单元与第一背板的前侧滑动连接，调位单元能够随患者骨盆位置的变化带动第二背板相对第一背板左右移动；调宽单元设置在第二背板上，左外骨骼腿和右外骨骼腿分别与调宽单元的两端连接，调宽单元用于驱动左外骨骼腿和右外骨骼腿相向或背向移动。本发明舒适性高、人机交互性强，不仅能够降低患者康复训练过程中足部与地面之间的冲击力，而且还能够适用于各种体型的患者。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，具体涉及一种外骨骼康复机器人。

背景技术

随着医疗技术的进步，越来越多的治疗手段可以帮助下肢无力或障碍的患者的进行康复，例如外骨骼康复机器人。

现有的台架式外骨骼康复机器人一般主要包括台架主体、背板结构和外骨骼腿。台架式外骨骼康复机器人虽然可以帮助患者自行锻炼下肢，但是人在行走的过程中不仅身体的重心会上下移动，而且骨盆也会横向左右移动，患者在外骨骼腿的协助下行走时，骨盆的横向移动受到了限制，并且身体的重心也无法自然地上下移动，进而导致患者足部接触地面时受到较大冲击力，不利于患者康复。另外，由于，两条外骨骼腿之间的距离也是固定的，因此无法适用于一些体型较胖的患者。

发明内容

本发明要解决的是现有的外骨骼康复机器人适用范围小，患者在使用外骨骼康复机器人时，身体的重心无法自然地上下移动以及骨盆横向移动受到限制的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种外骨骼康复机器人，该机器人包括台架主体、第一背板、第二背板、减振单元、调宽单元和调位单元；所述第一背板的后侧通过所述减振单元与所述台架主体连接，所述减振单元能够随患者身体重心的变化带动所述第一背板上下移动；所述第二背板的后侧通过所述调位单元与所述第一背板的前侧滑动连接，所述调位单元能够随患者骨盆位置的变化带动所述第二背板相对所述第一背板左右移动；所述第二背板的前侧的两端分别设有左外骨骼腿和右外骨骼腿，所述调宽单元设置在所述第二背板上，所述左外骨骼腿和所述右外骨骼腿分别与所述调宽单元的两端连接，所述调宽单元用于驱动所述左外骨骼腿和所述右外骨骼腿相向或背向移动。

其中，所述减振单元包括第一连接件、第二连接件、固定杆和弹簧，所述第一连接件的第一端与所述第一背板的顶部铰接、第二端与所述台架主体铰接，所述第二连接件的第一端与所述第一背板的底部铰接、第二端与所述台架主体铰接，所述第一连接件所在的平面与所述第二连接件所在的平面平行；所述弹簧的顶端与所述第一连接件的第二端连接，所述弹簧的底端竖直延伸至所述第二连接件的下方、并通过所述固定杆与所述台架主体连接。

其中，所述弹簧内插设有柱杆。

其中，所述第一连接件与水平面之间的夹角不大于3°。

其中，所述调宽单元包括驱动件和丝杆，所述丝杆横向贯穿插设在所述第二背板上，所述丝杆的至少一端探出所述第二背板的侧壁后与所述驱动件连接，所述驱动件用于驱动所述丝杆转动；所述丝杆的两侧具有旋向相反的外螺纹段，每个所述外螺纹段上均旋合有与其螺纹配合的螺母，每个所述螺母上均连接有外骨骼连接板，所述外骨骼连接板可滑动的套设在所述丝杆上，所述左外骨骼腿和所述右外骨骼腿分别与两个所述外骨骼连接板连接。

其中，所述调宽单元还包括与所述丝杆平行设置的导杆，所述导杆的两侧均可滑动的套设有滑块，两个所述滑块分别与相邻的所述外骨骼连接板连接。

其中，所述丝杆的上下两侧均设有所述导杆，每个所述外骨骼连接板的上、下两端分别与两个所述导杆上的滑块连接。

其中，所述驱动件为驱动电机或把手。