[发明专利]一种泊车车位的检测方法及装置

权利要求书

1.一种泊车车位的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

控制车辆从被测车位的第一端向所述被测车位的第二端移动，记录所述车辆的有效行驶时间；所述有效行驶时间为根据所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器检测到障碍物的情况而确定；

根据所述有效行驶时间确定有效行驶路程；

根据车位基准值、有效行驶路程和补偿量确定所述车位的大小；所述车位基准值为所述车辆的所述头部侧向传感器和所述尾部侧向传感器之间的距离；所述补偿量为对所述头部侧向传感器和所述尾部侧向传感器发出的超声波在侧向方向传播导致的车位检测误差进行补偿的补偿值；所述补偿量为根据侧向距离从预先标定的补偿表中查表得到，所述预先标定的补偿表中所述侧向距离对应的补偿量根据车位实际值、车位基准值和有效行驶路程确定；

若所述有效行驶时间为所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器均未检测到障碍物的时间；所述根据车位基准值、有效行驶路程和补偿量确定所述车位的大小包括：对车位基准值、有效行驶路程和补偿量进行求和，将车位基准值、有效行驶路程和补偿量之和作为所述车位的大小；

若所述有效行驶时间为所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器同时检测到障碍物的时间，则所述根据车位基准值、有效行驶路程和补偿量确定所述车位的大小包括：将车位基准值与有效行驶路程作差，将得到的差值与补偿量进行求和作为所述车位的大小。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位包括水平车位或垂直车位。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述有效行驶路程通过如下方式计算：

获取所述车辆在所述有效行驶时间的速度；

对所述速度在所述有效行驶时间的时间段进行积分，得到所述有效行驶路程。

4.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车位的大小大于或等于预设车位阈值，则将所述车位确定为有效车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述车位为水平车位，则所述预设车位阈值为车身长度与第一修正值之和；若所述车位为垂直车位，则所述预设车位阈值为车身宽度与第二修正值之和；所述第一修正值和所述第二修正值为根据对应型号的车辆进行泊车测试得到。

6.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车位为水平车位，则当车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器同时检测到障碍物，确定所述车位为无效车位。

7.一种泊车车位的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

记录单元，用于控制车辆从被测车位的第一端向所述被测车位的第二端移动，记录所述车辆的有效行驶时间；所述有效行驶时间为根据所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器检测到障碍物的情况而确定；

第一确定单元，用于根据所述有效行驶时间确定有效行驶路程；

第二确定单元，用于根据车位基准值、有效行驶路程和补偿量确定所述车位的大小；所述车位基准值为所述车辆的所述头部侧向传感器和所述尾部侧向传感器之间的距离；所述补偿量为对所述头部侧向传感器和所述尾部侧向传感器发出的超声波在侧向方向传播导致的车位检测误差进行补偿的补偿值；所述补偿量为根据侧向距离从预先标定的补偿表中查表得到，所述预先标定的补偿表中所述侧向距离对应的补偿量根据车位实际值、车位基准值和有效行驶路程确定；

所述第二确定单元，具体用于若所述有效行驶时间为所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器均未检测到障碍物的时间；对车位基准值、有效行驶路程和补偿量进行求和，将车位基准值、有效行驶路程和补偿量之和作为所述车位的大小；若所述有效行驶时间为所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器同时检测到障碍物的时间，则将车位基准值与有效行驶路程作差，将得到的差值与补偿量进行求和作为所述车位的大小。