[发明专利]一种泊车车位的检测方法及装置

说明书

本申请公开了一种泊车车位的检测方法，通过控制车辆从被测车位的第一端向所述被测车位的第二端移动，其中，车辆的头部和尾部均安装有侧向传感器，可以将头部和尾部侧向传感器之间的距离作为测量车位大小的基准值，而根据头部和尾部侧向传感器检测到的障碍物的情况，可以得到车辆有效行驶时间，在车位基准值基础上，结合车辆在有效行驶时间的有效行驶路程以及传感器的超声波在侧向方向传播导致的车位检测误差的补偿量进行修正，可以得到被测车位的大小。由于不再需要进行复杂的定位计算，而是通过侧向的传感器即可实现车位大小的测量，大大简化了泊车车位的检测流程，具有较高的可行性和适用性。本申请还公开了一种泊车车位的检测装置。

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种泊车车位的检测方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆已成为较为普及的交通工具。采用车辆出行时，例如开车去商场，常常需要寻找合适的泊车车位以便泊车。因此，有必要对提供一种方法对泊车车位大小进行检测。

传统的泊车车位的检测方法是通过车辆辅助泊车系统实现的。具体为，通过后轮轮脉冲和车辆航向角进行复杂的定位计算，并根据侧向雷达测到的障碍物轮廓、车速和到侧向障碍物的距离进行补偿，从而得到泊车车位的大小。

传统的泊车车位检测方法，需要经过复杂的计算变换，难以得到广泛的应用。因此，提供一种简化的泊车车位检测方法成为一个亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种泊车车位的检测方法及装置，使得能够通过简单的操作和计算，即可实现对泊车车位的检测，具有广泛的应用前景。

本申请第一方面提供了一种泊车车位的检测方法，所述方法包括：

控制车辆从被测车位的第一端向所述被测车位的第二端移动，记录所述车辆的有效行驶时间；所述有效行驶时间为根据所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器检测到障碍物的情况而确定；

根据所述有效行驶时间确定有效行驶路程；

根据车位基准值、有效行驶路程和补偿量确定所述车位的大小；所述车位基准值为所述车辆的所述头部侧向传感器和所述尾部侧向传感器之间的距离；所述补偿量为对所述头部侧向传感器和所述尾部侧向传感器发出的超声波在侧向方向传播导致的车位检测误差进行补偿的补偿值。

可选的，若所述有效行驶时间为所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器均未检测到障碍物的时间；

所述根据车位基准值、有效行驶路程和补偿量确定所述车位的大小包括：

对车位基准值、有效行驶路程和补偿量进行求和，将车位基准值、有效行驶路程和补偿量之和作为所述车位的大小。

可选的，若所述有效行驶时间为所述车辆的头部侧向传感器和尾部侧向传感器同时检测到障碍物的时间，

则所述根据车位基准值、有效行驶路程和补偿量确定所述车位的大小包括：

将车位基准值与有效行驶路程作差，将得到的差值与补偿量进行求和作为所述车位的大小。

可选的，所述车位包括水平车位或垂直车位。

可选的，所述有效行驶路程通过如下方式计算：

获取所述车辆在所述有效行驶时间的速度；

对所述速度在所述有效行驶时间的时间段进行积分，得到所述有效行驶路程。

可选的，所述补偿量为根据侧向距离从预先标定的补偿表中查表得到。

可选的，所述方法还包括：

若所述车位的大小大于或等于预设车位阈值，则将所述车位确定为有效车位。