[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

搬运装置，其沿一个方向搬运物品；

机器人，其设置在所述搬运装置的附近，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行处理；

第一供给部和第二供给部，其将所述物品供给于所述搬运装置上；

移动量检测部，其依次检测出由所述第一供给部供给到所述搬运装置的所述物品的通过所述搬运装置移动的移动量；

单一的视觉传感器，其依次获取在比所述机器人更靠搬运方向的上游侧的位置由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息；

物品检测部，其处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，并且检测所述物品的位置和姿态；

间隔检测部，其处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，并且检测所述搬运装置上的所述物品的搬运方向的间隔；

控制部，其基于由所述移动量检测部检测出的所述物品的所述移动量、以及由所述物品检测部检测出的所述物品的位置和姿态，控制所述机器人；以及

生产管理部，其在由所述间隔检测部检测出的所述间隔大于规定的阈值的情况下，利用所述第二供给部将所述物品供给于所述间隔的位置上。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

当所述间隔检测部在所述视觉传感器的视野内所配置的规定的物品存在确认区域中没有检测出所述物品的情况下，将检测出大于所述阈值的所述间隔的意思的信号输出到所述生产管理部，

所述生产管理部在接收了所述信号时，利用所述第二供给部将所述物品供给于所述物品存在确认区域内。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述视觉传感器以在所述视野内检测出两次以上相同的所述物品的帧率，获取所述视觉信息，

所述物品存在确认区域配置在从所述视野的下游端向上游侧分离至少能够由所述视觉传感器获取所述视觉信息的距离的位置上。

4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二供给部配置在从所述物品存在确认区域的中心向下游侧分离预定距离的位置，所述预定距离为从所述生产管理部接收指令之后直到将所述物品供给于所述搬运装置为止的所述移动量。