[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供在不对机器人施加多余负荷且防止动作程序复杂化、且对由输送机供给的物品不足进行调节的机器人系统(1)，其包括：搬运装置(2)；设置在其附近并处理搬运的物品的机器人(3)；将物品供给于搬运装置的第一供给部(6)和第二供给部(7)；依次检测由第一供给部供给到搬运装置的物品的移动量的移动量检测部；依次获取由搬运装置搬运的物品的视觉信息的单一的视觉传感器；处理获取的视觉信息并检测物品的位置和姿态的物品检测部；检测搬运装置上的物品的搬运方向的间隔的间隔检测部；基于检测的物品的移动量及位置和姿态控制机器人的控制部；以及在检测的间隔大于规定阈值时利用第二供给部将物品供给于间隔的位置上的生产管理部。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

一直以来，已知有一种如下的机器人系统：其对于由输送机搬运过来的物品的位置和姿态进行检测，并在用机器人追赶的同时从输送机上取出物品(例如，参照专利文献1)。

该专利文献1的机器人系统具备临时放置台，在由输送机供给的物品过量时，该临时放置台将从输送机上取出的物品进行暂时存放，在由输送机供给的物品不足时，取出在临时放置台存放的物品并进行使用。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-188231号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在像专利文献1那样通过在临时放置台预先存放物品、对由输送机供给的物品不足进行调节并且平均化的方法中，需要使机器人从输送机移动到临时放置台以及从临时放置台取出物品，存在对机器人施加的负荷变大的不良情况。另外，当从机器人一侧判断物品移动到临时放置台或从临时放置台取出物品的情况下，还存在动作程序变得复杂的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种机器人系统，其在不对机器人施加多余的负荷且能够防止动作程序复杂化的同时、对由输送机供给的物品不足进行调节。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下的方案。

本发明的一个方案是提供一种机器人系统，具备：搬运装置，其沿一个方向搬运物品；机器人，其设置在所述搬运装置的附近，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行处理；第一供给部和第二供给部，其将所述物品供给于所述搬运装置上；移动量检测部，其依次检测出由所述第一供给部供给到所述搬运装置的所述物品的通过所述搬运装置移动的移动量；单一的视觉传感器，其依次获取在比所述机器人更靠搬运方向的上游侧的位置由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息；物品检测部，其处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，并且检测所述物品的位置和姿态；间隔检测部，其处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，并且检测所述搬运装置上的所述物品的搬运方向的间隔；控制部，其基于由所述移动量检测部检测出的所述物品的所述移动量、以及由所述物品检测部检测出的所述物品的位置和姿态，控制所述机器人；以及生产管理部，其在由所述间隔检测部检测出的所述间隔大于规定的阈值的情况下，利用所述第二供给部将所述物品供给于所述间隔的位置上。

根据本方案，在从第一供给部依次供给的物品被搬运装置进行搬运的期间，利用移动量检测部依次检测出由搬运装置移动的物品的移动量，并且利用视觉传感器获取视觉信息。利用物品检测部处理获取后的视觉信息，从而检测出物品的位置和姿态，并且利用间隔检测部进行处理，从而检测出物品之间的搬运方向的间隔。

利用控制部基于移动量以及位置和姿态控制机器人，对由搬运装置搬运的物品进行处理。