[发明专利]自动化车辆跟踪系统

权利要求书

1.一种用于主车辆(20)的半自主或自主操作的跟踪系统(22)，所述跟踪系统(22)配置成检测并监测物体(32)，所述跟踪系统(22)包括：

物体检测设备(44)，安装至所述主车辆(20)并配置成：检测并监测所述物体(32)；以及输出指示所述物体(32)被检测到的第一检测信号(64)和指示所述物体(32)未被检测到的第二检测信号(64)；以及

控制器(48)，配置成：在平常时刻接收所述第一检测信号(64)，并将所述第一检测信号(64)关联至地形坡度；以及在后继时刻接收所述第二检测信号(64)，并将所述第二检测信号(64)关联至地形坡度的变化，其中，所述控制器(48)输出命令信号(70)，所述命令信号(70)使所述主车辆(20)在接收到所述第二检测信号(64)和所述地形坡度的变化两者都在所述后继时刻发生时减速。

2.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体(32)正在移动。

3.如权利要求2所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体(32)正在与所述主车辆(20)基本相同的方向(26)上移动。

4.如权利要求3所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体(32)和所述主车辆(20)正在共同的道路(24)上移动。

5.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)包括视场(34)，并且所述控制器(48)配置成检测相对于所述视场(34)竖直移动的所述物体(32)。

6.如权利要求5所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)是LiDAR设备。

7.如权利要求5所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)是成像设备。

8.如权利要求5所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)是雷达设备。

9.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，其中，所述控制器(48)包括：处理器(50)，配置成接收并处理所述第一检测信号和所述第二检测信号(64)；以及电子存储介质(52)，配置成存储在所述平常时刻期间的所述第一检测信号(64)和所述地形坡度。

10.如权利要求9所述的跟踪系统(22)，其中，地形坡度和地形坡度的变化由所述处理器(50)从存储在所述电子存储介质(52)中的地形数据(62)来确定。

11.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，进一步包括：

坡度检测设备(46)，配置成：检测地形坡度；以及输出指示所述地形坡度的第一坡度信号(66)和指示地形坡度的变化的第二坡度信号(66)，所述第一坡度信号(66)和所述第二坡度信号(66)两者都由所述控制器(48)接收。

12.一种自动化车辆(20)，包括：

跟踪系统(22)，所述跟踪系统(22)包括物体检测设备(44)和控制器(48)，所述物体检测设备(44)配置成：检测并监测物体(32)；以及输出指示所述物体(32)被检测到的第一检测信号(64)和指示所述物体(32)未被检测到的第二检测信号(64)，所述控制器(48)配置成：在平常时刻接收所述第一检测信号(64)，并将所述第一检测信号(64)关联至地形坡度；以及在后继时刻接收所述第二检测信号(64)，并将所述第二检测信号(64)关联至地形坡度的变化；以及

车辆控件(42)，配置成当所述第二检测信号(64)和所述地形坡度的变化两者都在所述后继时刻发生时，从所述控制器(48)接收命令(68、70)。

13.如权利要求12所述的自动化车辆(20)，其中，所述控制器(48)是制动设备(42C)。