[发明专利]自动化车辆跟踪系统

说明书

本申请提供了自动化车辆跟踪系统。一种用于主车辆(20)的半自主或自主操作的跟踪系统(22)配置成检测并监测物体(32)。该跟踪系统(22)包括物体检测设备(44)和控制器(48)。物体检测设备(44)安装至主车辆(20)，并配置成：检测并监测物体(32)；输出指示物体(32)被检测到的第一检测信号(64)，以及输出指示物体(32)未被检测到的第二检测信号(64)。控制器(48)配置成：在平常时刻接收第一检测信号(64)，并将该第一检测信号(64)关联至地形坡度；以及在后继时刻接收第二检测信号(64)，并将该第二检测信号(64)关联至地形坡度的变化。控制器(48)输出命令信号(70)，该命令信号(70)使主车辆(20)在接收到第二信号(64)和地形坡度的变化两者都在后继时刻发生时减速。

背景技术

本公开关于自动化车辆，更具体地关于自动化车辆的自动化车辆跟踪系统。

现代车辆的操作正变得越来越自主，这导致驾驶员干预的减少。此类现代化车辆的控制特征可使车辆识别移动物体(例如，另一车辆)，确定该移动物体的各种动力学，并且相应地作出反应。此类移动物体的识别可包括在任何给定时刻的维度确定、速度、行驶方向和距离。物体动力学的确定期望提供例如在具有或没有驾驶员干预的情况下的车辆的反应性响应。遗憾的是，在一些应用中，移动物体可能至少瞬时地躲避车辆的检测，由此中断对该移动物体的识别和动力学确定。这种对检测的瞬时躲避会潜在地延迟(多项)车辆反应，或者可能以其他方式使车辆保守地反应。

发明内容

在本公开的一个非限制性示例性实施例中，一种用于主车辆的半自主或自主操作的跟踪系统配置成检测并监测物体。该跟踪系统包括物体检测设备和控制器。物体检测设备安装至主车辆，并配置成：检测并监测物体；以及输出指示物体被检测到的第一检测信号和指示物体未被检测到的第二检测信号。控制器配置成：在平常时刻接收第一检测信号，并将该第一检测信号关联至地形坡度；以及在后继时刻接收第二检测信号，并将该第二检测信号关联至地形坡度的变化。控制器输出命令信号，该命令信号使主车辆在接收到第二信号(64)和地形坡度的变化两者都在后继时刻发生时减速。

在另一非限制性实施例中，一种自动化车辆包括跟踪系统和车辆控件。该跟踪系统包括物体检测设备和控制器。物体检测设备配置成：检测并监测物体；以及输出指示该物体被检测到的第一检测信号和该物体未被检测到的第二检测信号。控制器配置成：在平常时刻接收第一检测信号，并将该第一检测信号关联至地形坡度；以及在后继时刻接收第二检测信号，并将该第二检测信号关联至地形坡度的变化。车辆控件配置成当第二信号和地形坡度的变化两者都在后继时刻发生时，从所述控制器接收命令。

在另一非限制性实施例中，计算机软件产品由主车辆的控制器执行，该控制器配置成：接收与移动物体的监测相关联的物体检测信号并接收与地形的坡度相关联的坡度信号，以基于该移动物体的检测丢失来实施主车辆的自动化反应，该主车辆和该移动物体正行驶在该地形上。该计算机软件产品包括物体检测模块、坡度模块和确定模块。物体检测模块配置成接收与所述移动物体的检测以及检测丢失相关联的物体检测信号。坡度模块配置成基于主车辆和移动物体正在其上行驶的相应的地形斜坡接收坡度信息。确定模块配置成从物体检测模块和所述坡度模块接收信息以确定移动物体的检测丢失是否是由不同的坡度引起的。

通过结合附图的以下描述，这些以及其他优势和特点将变得更明显。

附图说明

在说明书的结尾处的权利要求书专门指出并明确地要求保护被视为本发明的主题。通过结合所附附图的以下具体描述本发明的上述的以及其他特征和优势是显而易见的，在附图中：

图1是具有跟踪系统的自动化车辆的侧视图，该自动化车辆与移动物体一起在地形上行驶，其中，该车辆和物体正在共同的斜坡上行驶，并且该物体在跟踪系统的视场内；

图2是在地形上行驶的自动化车辆和物体的侧视图，但是该地形具有不同的坡度，并且该物体竖直地在视场外；并且

图3是具有跟踪系统的自动化车辆的示意图。