[发明专利]一种多线激光雷达

说明书

本发明提出一种多线激光雷达,包括：转子，用于在所述激光雷达工作时旋转，所述转子的表面设置有多个发射窗口；多个激光器，用于发射激光，所述激光器设置在所述转子内部。通过在用于在激光雷达工作时旋转的转子的表面设置有多个发射窗口，设置在所述转子内部的多个激光器发射出的多激光束经多个发射窗口射出，多激光束更均匀地由多个发射窗口发射，从一个固定的位置来观察激光雷达，单位时间内所接收到的激光脉冲数将比仅使用一个发射窗口时大大减少，在保障人眼安全的情况下，激光单脉冲能量得以提升，以此激光雷达的测距性能得到提高，激光雷达测距更准确。

技术领域

本发明属于雷达领域，具体涉及一种多线激光雷达。

背景技术

激光雷达作为一种高精度主动三维成像传感器，具有分辨率高、受环境干扰少的特点，在无人车、无人机等领域应用广泛。激光雷达通过测量发射光和从物体表面反射光之间的时间差来测量距离。

激光雷达通过测量光脉冲在空间中的飞行时间来计算距离，通常情况下旋转式激光雷达从光学窗口发射激光。激光雷达一边旋转，将一边朝不同垂直方向发射激光，从而获得立体距离信息。激光雷达的测距性能在很大程度上取决于激光脉冲的能量高低。同时，激光雷达需要符合激光产品安全标准IEC 60825-1所定义的Class 1等级，即人眼安全。人眼安全所对应的激光能量阈值与单位时间内人眼接收到的激光脉冲数有关，当单位时间内人眼接收到的激光脉冲数较多时，则激光单脉冲能量阈值相对较低。

然而，现有的旋转式激光雷达存在发光方向比较集中的特点，当激光雷达发射窗口旋转到观察者一侧时，多线的激光光束集中发射，从人眼接受到单位时间内激光脉冲数较多。在计算激光人眼安全脉冲阈值时，会得到一个较低的脉冲阈值，激光雷达的测距性能会受到较低的人眼安全阈值的限制。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明提出一种多线激光雷达，包括：

转子，用于在所述激光雷达工作时旋转，所述转子的表面设置有多个发射窗口；

多个激光器，用于发射激光，所述激光器设置在所述转子内部。

进一步地，多个所述发射窗口在所述转子的表面分层排布，所述转子表面包括至少两层发射窗口层。

进一步地，所述发射窗口层在同一水平面上按预设的规则设置有多个所述发射窗口。

进一步地，所述发射窗口层包括第一发射窗口层和第二发射窗口层，所述第一发射窗口层上设置的所述发射窗口的数量、与所述第二发射窗口层上设置的所述发射窗口的数量相同。

进一步地，同一所述发射窗口层上的所述发射窗口在同一水平面上均匀间隔设置，每层所述发射窗口层上设置有四个所述发射窗口。

进一步地，同一所述发射窗口层上的所述发射窗口在同一水平面上均匀间隔设置，两层所述发射窗口层上的所述发射窗口在同一水平面投影上均匀间隔设置。

进一步地，所述发射窗口层包括第一发射窗口层和第二发射窗口层，所述第一发射窗口层上设置有四个所述发射窗口，所述第二发射窗口层上设置有四个所述发射窗口，同一所述发射窗口层上的所述发射窗口在同一水平面上均匀间隔设置，两层所述发射窗口层上的所述发射窗口在同一水平面投影上均匀间隔设置。

进一步地，所述转子的表面为一柱面，所述发射窗口的形状设置为圆形。

进一步地，所述激光雷达还包括用于接收反射回来的激光的光电接收器，一个所述发射窗口对应的所述转子的内部设置有多个所述光电接收器。

本发明能够达到的有益效果：