[发明专利]跨楼层路径规划方法及系统

说明书

本申请公开了一种跨楼层路径规划方法。该方法包括从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。本申请还提供了一种跨楼层路径规划系统。本申请解决了在楼宇中服务的机器人跨楼层路径规划的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种跨楼层路径规划方法及系统

背景技术

随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，机器人已经能够代替人类从事一些基础性的工作，如在楼宇中运输货物等，而由于机器人难以上楼梯或乘坐扶梯，因此实现机器人乘坐电梯则尤为重要。在一些楼宇中，机器人执行跨楼层任务时有多部电梯可选择，选择不同的电梯时对应的机器人移动的路径规划则不同。针对电梯选乘相关的跨楼层路径规划和选择的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种跨楼层路径规划方法及系统，以解决上述问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种跨楼层路径规划方法，该方法包括：

从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，其中，所述等待点为电梯在各层的等候区域中的指定位置；获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合；分别计算所述路径集合中各个移动路径的总路程，得到总路程集合；根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径。

进一步的，如前述的方法，所述获取乘坐所述编号集合中对应的各个电梯从出发地点移动到所述目标地点的路径集合，包括：S21.从所述编号集合中选取一个所述电梯，获取所述电梯的在所述目标楼层的等待点；S22.获取所述电梯在所述出发楼层的等待点；S23.获取所述电梯的移动路径，并将所述移动路径添加到所述路径集合中；其中，所述移动路径包括所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间的路径和所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径；S24.重复步骤S21至S23，直至获取并添加所述编号集合对应的所有电梯的移动路径。

进一步的，如前述的方法，所述根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径，包括从所述路径集合中选取所述总路程集合中最短总路程对应的路径作为所述最优路径。

进一步的，如前述的方法，所述根据所述总路程集合中所述各个电梯的所述总路程从所述路径集合中选择最优路径，包括：S41.根据预设规则，分别获取所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的速度；S42.根据所述各个电梯的所述移动路径中的各个分路程路程和所述速度，计算所述各个电梯在所述出发位置与所述出发楼层的等待点之间以及在所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间移动的时间之和；S43.从所述路径集合中选取所述时间之和最短的移动时间所对应的移动路径作为所述最优路径。

进一步的，如前述的方法，从在目标楼层停靠的电梯中获取所述目标楼层的等待点与目标地点之间能够通行的电梯的编号集合，包括：S11.获取一个在目标楼层停靠的电梯在所述目标楼层的等待点；S12.尝试规划所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间的路径，若所述规划成功，则判定所述电梯的所述目标楼层的等待点与所述目标地点之间能够通行，并将所述电梯的编号添加至所述编号集合；S13.重复步骤S11至S12，直至所有在目标楼层停靠的电梯均尝试规划并判定完成。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种跨楼层路径规划系统，该系统包括：搜索单元、查图单元、第一计算单元和择优单元，其中：