[发明专利]转向角调节器

说明书

本发明涉及一种转向角调节器(1)，其中，转向角调节器(1)设计为，将实际值(φ_实际)调节至额定值(φ_额定)，其中转向角调节器(1)发出用于功率电子器件(6)的控制信号(S)作为输出信号，以便控制电动伺服电机(7)，其中实际值(φ_实际)是转向角或与转向角对应的测量参数，以及额定值(φ_额定)是转向角请求或测量参数请求，其中与转向角调节器(1)对应配设至少一个存储器(3)，在存储器中存储至少两个不同的调节算法(R1‑R3)。

技术领域

本发明涉及一种转向角调节器。

背景技术

已知的具有电动伺服电机的转向系统例如检测手动力矩或方向盘旋转角，在此情况下再根据检测到的手动力矩或方向盘旋转角计算出应该由伺服电机施加的支持力矩。

在现代的机动车中，驾驶员辅助系统完全或几乎完全接管转向任务，驾驶员辅助系统指定轨迹，然后由转向角调节器来转换该轨迹。作为输入变量，转向角调节器然后接收额定转向角或相应的变量并且最佳地跟踪实际转向角，以便使调节偏差最小化。

DE102014219936A1公开了一种用于确定机动车、特别是自动驾驶的机动车的控制曲线的轨迹规划方法，其具有以下方法步骤：

-提供第一位置组和第二位置组，其中第一位置组至少包括在轨迹开始处关于初始条件的信息以及第二位置组至少包括在轨迹终端处结束条件的信息；

-提供第一和第二控制组，其中第一控制组至少具有关于在轨迹开始时机动车的第一控制状态的信息以及第二控制组至少具有关于在轨迹终端的机动车的第二控制状态的信息；

-提供具有机动车的运动学运动模型的车辆运动建模功能；

-提供解算器；

-通过根据第一和第二位置组以及第一和第二控制组将解算器应用于车辆运动建模功能，提供具有指示轨迹的两个曲线信息值的控制曲线信息组；

-根据控制曲线信息组确定用于机动车的控制曲线。

在此情况下力求，使行进的轨迹在最大程度上对应于自然驾驶行为。

发明内容

本发明所要解决的问题是，提供一种能改善驾驶感的转向角调节器。

上述技术问题通过一种具有权利要求1所述的特征的转向角调节器得以解决。本发明的其他优选扩展设计由从属权利要求给出。

转向角调节器设计为，将实际值调节至额定值，其中转向角调节器发出用于功率电子器件的控制信号作为输出信号，以便控制电动伺服电机，其中实际值是转向角或与转向角对应的测量值，以及额定值是转向角请求或测量参数请求，其中与转向角调节器对应配设至少一个存储器，在存储器中存储至少两个不同的调节算法。由此可以相应地调整驾驶体验。例如，通过调节算法，可以调节：将额定值设置得多快和/或是否设置有或没有过度摆动。

在一种实施方式中，转向角调节器设计为，能够手动地选择调节算法。因此允许驾驶员个性化地调节其自主驾驶车辆或辅助驾驶车辆的驾驶行为。

在另一种实施方式中，转向角调节器设计为，根据至少一个行驶状态参数选择调节算法。这种驾驶状态参数可以是例如速度，加速度，但也可以是车辆的负载。此外，例如可以根据驾驶情况选择调节算法，例如以便在原地非常快速地调整轨迹。

在另一种实施方式中，至少一个调节算法反映了运动的驾驶行为以及至少一个调节算法反映了舒适的驾驶行为。因此可以通过调节算法影响车辆的偏航行为，从而产生运动或舒适的驾驶感觉。

在另一种实施方式中，相应的测量参数是齿条位置。

在另一种实施方式中，转向角调节器是自动行驶车辆的一部分。