[发明专利]用于确定路线的设备

权利要求书

1.一种用于确定路线的设备，所述设备包括：

转向致动器;

至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及

至少一个处理器，其被配置为读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：

响应于检测到电子动力转向故障而激活故障操作转向；

确定由车道地图融合环算法限定的线，车道地图融合环算法设定由车辆行驶的车道的中心和线的长度，指示车辆前方的距离；

如果长度大于第一预定距离，则基于所述线来计算期望路线；

如果所述长度小于所述第一预定距离，则基于车道地图融合环算法的偏移信息和航向信息以及从地图数据计算的曲率信息和曲率导数信息来计算所述期望路线；以及

根据计算的期望路线来控制所述转向致动器。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一预定距离是20米。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过计算车辆前方的第二预定距离的地图数据的平均曲率并且将所述平均曲率除以2来基于所述曲率信息计算所述期望路线。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过计算所述车辆前方的第二预定距离的地图数据的斜率并且将所述斜率除以6来计算所述曲率导数信息。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述地图数据包括包含所述车辆前方的10米间隔的曲率信息的阵列。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器基于以下公式来计算所述地图数据的所述斜率：

其中N是点数，x是距所述车辆的距离，而y是地图曲率信息。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过检测与电子动力转向模块进行的通信的丢失和检测所述电子动力转向模块正在报告内部故障中的至少一项来检测所述电子动力转向故障。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过运行诊断检测所述电子动力转向故障来检测所述电子动力转向故障。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述曲率信息和所述曲率导数信息包括用于控制车辆的转向的系数。