[发明专利]用于确定路线的设备

说明书

提供了一种用于确定车辆的路线的方法和设备。该方法包括：响应于检测到电子动力转向(EPS)故障而激活故障操作转向；确定车道地图融合环的长度；如果确定的长度大于第一预定距离，则基于车道地图融合环的线来计算期望路线；以及如果确定的长度小于第一预定距离，则基于车道地图融合环的偏移信息和航向信息以及从地图数据计算的曲率信息和曲率导数信息来计算期望路线。

技术领域

与示例性实施例一致的设备和方法涉及确定道路上的车辆的路线。更具体地，与示例性实施例一致的设备和方法涉及确定车辆的路线和使车辆沿着路线转向。

背景技术

车辆被配备有通信装置和传感器，它们能够提供用于确定车辆定位的信息并且能够检测车辆周围环境的状况。传感器提供关于车辆位置的状况或特征的信息，并且该信息可以用于控制车辆，确定车辆的路线或辅助车辆的操作者。在一个示例中，通信装置可以提供包括车辆定位的全球导航信息。在另一个示例中，传感器可以提供车辆周围区域的成像信息。在又一示例中，可以从存储装置或通信装置提供关于车辆行驶的路线的绘图信息。然而，由于影响传感器或通信装置的环境因素，传感器和通信装置有时可能提供不充分的信息。

发明内容

一个或多个示例性实施例提供了一种确定车辆的路线的方法和设备。更具体地，一个或多个示例性实施例提供了一种在车辆传感器提供的信息不足的情况下确定车辆的路线的方法和设备。

根据示例性实施例，提供了一种用于确定车辆的路线的方法。该方法包括：响应于检测到电子动力转向（EPS）故障而激活故障操作转向；确定车道地图融合环的长度；如果确定的长度大于第一预定距离，则基于车道地图融合环的线来计算期望路线；以及如果确定的长度小于第一预定距离，则基于车道地图融合环的偏移信息和航向信息以及从地图数据计算的曲率信息和曲率导数信息来计算期望路线。第一预定距离可以是20米。

计算期望路线可以包括通过计算车辆前方的第二预定距离的地图数据的平均曲率并且将平均曲率除以2来计算曲率信息。计算期望路线还可以包括通过计算车辆前方的第二预定距离的地图数据的斜率并且将斜率除以6来计算曲率导数信息。

地图数据可以包括车辆前方的10米间隔的曲率信息阵列。

可以基于以下公式来执行计算地图数据的斜率：其中N是点数，x是距车辆的距离，而y是地图曲率信息。

检测EPS故障可以包括检测与EPS模块进行的通信的丢失和检测EPS模块正在报告内部故障中的至少一项。检测EPS故障可以进一步包括运行诊断以检测EPS故障。

曲率信息和曲率导数信息可以包括用于控制车辆转向的系数。

根据示例性实施例，提供了一种确定路线的设备。该设备包括至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为读取和执行该计算机可执行指令。该计算机可执行指令可以使该至少一个处理器响应于检测到电子动力转向（EPS）故障而激活故障操作转向；确定车道地图融合环的长度；如果确定的长度大于第一预定距离，则基于车道地图融合环的线来计算期望路线；以及如果确定的长度小于第一预定距离，则基于车道地图融合环的偏移信息和航向信息以及从地图数据计算的曲率信息和曲率导数信息来计算期望路线。第一预定距离可以是20米。

该计算机可执行指令可以使该至少一个处理器通过计算车辆前方的第二预定距离的地图数据的平均曲率并且将平均曲率除以2来基于曲率信息计算期望路线。该计算机可执行指令可以进一步使该至少一个处理器通过计算车辆前方的第二预定距离的地图数据的斜率并且将斜率除以6来计算曲率导数信息。

地图数据可以包括包含车辆前方的10米间隔的曲率信息阵列。

该计算机可执行指令使该至少一个处理器基于以下公式计算地图数据的斜率：，其中N是点数，x是距车辆的距离，而y是地图曲率信息。