[发明专利]用于自动行走式的清洁设备的运行方法

说明书

本发明涉及一种用于运行可自动在环境内部行走的清洁设备(1)的方法，其中，所述清洁设备(1)按照预定的工作计划清洁表面(2)，其中，清洁设备(1)的探测装置(3)探测表面(2)的多个表面子区域(4、5、6)的污染程度，其中，清洁设备(1)的清洁运行根据探测结果改变，其中，由多个表面子区域(4、5、6)的污染程度测算表面(2)的总体污染程度，并且针对整个表面(2)以根据总体污染程度相同的清洁参数来实施清洁运行。为了提供用于上述运行方法的备选方案规定，测算出的总体污染程度与至少一个参比污染程度、也即在时间上早先进行的清洁作业时测算出的总体污染程度相比较。

技术领域

本发明涉及一种用于运行可自动在环境内部行走的清洁设备的方法，其中，所述清洁设备按照预定的工作计划清洁表面，其中，清洁设备的探测装置探测表面的多个表面子区域的污染程度，其中，清洁设备的清洁运行根据探测结果改变，其中，由多个表面子区域的污染程度测算表面的总体污染程度，并且针对整个表面以根据总体污染程度相同的清洁参数来实施清洁运行。

此外，本发明还涉及一种可在环境内部自动行走的清洁设备，所述清洁设备按照预定的工作计划清洁表面，其中，清洁设备具有探测装置，用于探测表面的多个表面子区域的污染程度，并且该清洁设备具有控制装置，用于根据探测装置的探测结果对清洁设备的清洁运行进行控制，其中，控制装置配置用于，由多个表面子区域的污染程度测算表面的总体污染程度，并且针对整个表面以根据总体污染程度相同的清洁参数来控制清洁运行。

现有技术

上述类型的清洁设备及其运行方法在现有技术中是已知的。

清洁设备可以涉及例如移动机器人，机器人能够自动实施抽吸任务和/或擦扫任务。

公开文献DE 10 2011 000 536A1和DE 10 2008 014 912A1公开了结合自动行走式的用于清洁地板的抽吸和/或清洁机器人的方法。机器人配备距离传感器，所述距离传感器能够测量相对于障碍物的距离，例如相对于家具或房间边界的距离。由测得的距离数据建立环境地图，借助所述环境地图能够计划行进路线，所述行进路线避免了与障碍物的碰撞。距离传感器优选无接触地、例如借助光和/或超声波工作。此外已知的是，机器人设有用于环绕式距离测量的器件、例如设有光学三角测量系统，所述三角测量系统布置在围绕垂直轴线旋转的平台或其他位置上。测得的距离数据借助机器人的计算装置处理成环境地图并且被存储，从而在作业运行期间能够出于定向的目的调用该环境地图。

此外在现有技术中还已知的是，自动控制清洁设备的运行，其方式例如在于清洁设备的探测装置探测表面的污染程度并且随后根据被探测的污染来改变清洁运行。在此，为表面的每个表面子区域都对应了独立的污染信息，并且将待清洁的表面分成污染和污染较轻的子区域，从而例如能够在每个表面子区域中有针对性地个性化地调整清洁强度。

发明内容

尽管现有技术中已知的、尤其用于加强清洁特别脏污的表面子区域的解决方案已被证明是合适的，然而本发明所要解决的任务在于，提供备选的用于借助清洁设备进行清洁的运行方法，该运行方法尤其用于例如基于使用者长期不出现而具有较小污染程度的表面。

为了解决所述技术问题而规定，测算出的总体污染程度与至少一个参比污染程度、也即在时间上早先进行的清洁作业时测算出的总体污染程度相比较。

根据本发明规定，测算的总体污染程度与至少一个参比污染程度、也即在时间上早先进行的清洁作业时已经测算出的总体污染程度相比较。由此可以确定总体污染程度随时间的变化，所述变化能够说明长期无人出现。此外清洁设备可以访问数据库、例如呈表格形式的数据库，所述数据库包含为确定的总体污染程度规定的清洁参数。在此，与所具有的总体污染程度低于参比污染程度的表面相比，具有高于确定的参比污染程度的总体污染程度的表面以不同的清洁参数被处理。可以为清洁参数规定大量不同的设置，其中，对各个清洁参数的使用情况通过优选同样多个参比污染程度进行限定。