[发明专利]一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀；

所述控制器分别与主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关电连接，且所述控制器还分别通过CAN总线与显示器、操作手柄电连接；且所述控制器还分别与主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀电连接；

所述显示器的自动起臂/落臂模式用于点击后实现自动控制；

所述控制器用于获取所述主臂角度传感器检测的主臂臂架角度，同时获取所述副臂角度传感器检测的副臂臂架角度，并得到臂架姿态信息，将臂架姿态信息发送给显示器显示；所述控制器用于获取所述主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取所述副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；

所述显示器用于实时显示臂架姿态信息和拉板力信息；

所述控制器还用于在起臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，实现起臂自动控制，直到完成起臂动作；

所述控制器还用于在落臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，实现落臂自动控制，直到完成落臂动作；

所述控制器具体用于在执行自动起臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止主变幅或者超起变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂也达到预设工作角度后完成自动起臂动作；

所述控制器具体用于在执行自动落臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂角度也达到预设工作角度后完成自动落臂动作。

2.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，

所述控制器用于在主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器中任意传感器异常时或是传感器检测到极限位置时，控制器发送自动终止自动起臂/落臂指令到变幅卷扬比例阀；所述安全保护用于实现对当前动作停止。

3.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，

所述控制器用于在主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器中任意传感器异常时或是传感器检测到极限位置时，发送报警信息至显示器；所述显示器用于显示报警信息。

4.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，

所述一键起臂/落臂允许开关用于在接通后实现自动控制；所述操作手柄用于确定执行自动起臂动作还是落臂动作；

所述操作手柄用于在所述一键起臂/落臂允许开关被接通后，并确认实施起臂动作时；触发一次操作手柄则执行自动起臂动作，在此基础上再触发一次操作手柄则停止自动起臂动作；

所述操作手柄用于在所述一键起臂/落臂允许开关被接通后，并确认实施落臂动作时；触发一次操作手柄则执行自动落臂动作，在此基础上再触发一次操作手柄则停止自动落臂动作。

5.如权利要求1所述的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，

所述CAN总线具体为CAN bus总线。