[发明专利]一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，其中上述控制装置包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀；控制器用于获取主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；本发明提供的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，其保障了起臂/落臂过程高效自动化程度，显著提升了施工效率和施工质量。

技术领域

本发明涉及起重机设备技术领域，尤其涉及一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法。

背景技术

目前，起重机作为工程机械领域的高危行业，控制系统的安全性、可靠性至关重要。履带起重机是将起重作业部分装在履带底盘上，行走依靠履带装置的流动式起重机。履带起重机其主要由动臂、转台等金属结构，起升、旋转、变幅卷扬(即变幅卷扬机构，或称变幅卷扬机)和其他运行机构等组成。履带式起重机的桅杆是臂架拉板和变幅卷扬钢绳之间的支撑连接部件；在起重机作业前，臂架需要在地面组装好，然后通过变幅系统将臂架起臂到工作角度。其中变幅卷扬的放绳速度对桅杆的旋转和受力影响甚大。

在现有技术中，履带起重机塔式工况有以下特点：1、臂架组合多，连接关系复杂；2、起落臂过程复杂，专业性强，一般操作手短期内无法有效掌握，需要长期经验积累；3、一旦操作失误，存在损坏设备的可能性，同时也有较大的安全风险。

在具体操作过程中，传统的起臂/落臂控制方法是：需要配备三部分人员进行指挥和操作，1、驾驶室操作人员，根据扳起/放倒表，时刻监控设备起臂/落臂的相关数据，并手动控制机构的速度，实现参数匹配；2、臂架头部指挥人员，时刻观察在起臂过程中几个复合动作的协调问题，并观察关键部分有无异常；3、平台监视人员，时刻关注卷扬，变幅及相关设备的运行情况，避免操作不当产生事故。

很显然上述传统起臂/落臂控制方法仍然存在一些技术缺陷：1、靠人为去控制，存在不确定性，对操作手的专业技能要求较高；2、起臂/落臂操作时，同时需要2-3个动作同时动作，占用操作手的双手，操作不便，起臂/落臂过程高度紧张；3、对观察人员的技能有要求，一旦观察不到位，可能导致设备损坏；4、因为需要实时观察，起臂/落臂过程效率不高，影响施工效率。

综上，如何克服传统技术中的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明还提供了一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀；

所述控制器分别与主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关电连接，且所述控制器还分别通过CAN总线与显示器、操作手柄电连接；且所述控制器还分别与主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀电连接；

所述显示器的自动起臂/落臂模式用于点击后实现自动控制；

所述控制器用于获取所述主臂角度传感器检测的主臂臂架角度，同时获取所述副臂角度传感器检测的副臂臂架角度，并得到臂架姿态信息，将臂架姿态信息发送给显示器显示；所述控制器用于获取所述主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取所述副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；

所述显示器用于实时显示臂架姿态信息和拉板力信息；