[发明专利]一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置

权利要求书

1.一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其结构包括：传动机构（1）、第一夹爪（2）、第二夹爪（3）、第三夹爪（4）、活动销（5）、第一限位连杆（6）、第一驱动连杆（7）、连接座（8）、第二限位连杆（9）、第二驱动连杆（10），其特征在于：

所述连接座（8）内装设有传动机构（1），所述连接座（8）上端设有第一夹爪（2），所述第一夹爪（2）、第二夹爪（3）、第三夹爪（4）分别与传动机构（1）活动连接，所述第二夹爪（3）与连接座（8）之间设有第二限位连杆（9）与第二驱动连杆（10），所述第二夹爪（3）通过第二限位连杆（9）、第二驱动连杆（10）与连接座（8）活动连接，所述第三夹爪（4）与连接座（8）之间设有第一限位连杆（6）与第一驱动连杆（7），所述第三夹爪（4）通过第一限位连杆（6）、第一驱动连杆（7）与连接座（8）活动连接，所述第一限位连杆（6）、第一驱动连杆（7）与第三夹爪（4）连接处装设有活动销（5）；

所述传动机构（1）包括驱动机构（11）、二三夹爪传动机构（12）、第三夹爪传动机构（13），所述驱动机构（11）与二三夹爪传动机构（12）活动连接，所述二三夹爪传动机构（12）与第三夹爪传动机构（13）活动连接，所述驱动机构（11）通过二三夹爪传动机构（12）与第三夹爪传动机构（13）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述驱动机构（11）包括驱动器（111）、输出轴（112）、联轴器（113）、离合器（114），所述驱动器（111）与输出轴（112）固定连接，所述输出轴（112）与联轴器（113）相啮合，所述联轴器（113）与离合器（114）活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述二三夹爪传动机构（12）包括蜗杆（121）、传动涡轮（122）、涡轮转轴（123）、从动轮（124）、从动轮转轴（125），所述蜗杆（121）与传动涡轮（122）螺纹连接，所述传动涡轮（122）中部设有涡轮转轴（123），所述传动涡轮（122）与涡轮转轴（123）固定连接，所述传动涡轮（122）与从动轮（124）相啮合，所述从动轮（124）中部设有从动轮转轴（125），所述从动轮（124）与从动轮转轴（125）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第三夹爪传动机构（13）包括传动锥齿轮（131）与第三夹爪转轴（132），所述第三夹爪转轴（132）左侧装设有传动锥齿轮（131），所述传动锥齿轮（131）与第三夹爪转轴（132）处于同一中心轴且固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第一夹爪（2）装设于连接座（8）上端中部，所述第二夹爪（3）与第三夹爪（4）处于同一水平面上。

6.根据权利要求3所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述从动轮转轴（125）与传动锥齿轮（131）相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第一驱动连杆（7）末端与从动轮（124）固定连接，所述第二驱动连杆（10）末端与传动涡轮（122）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种从三个方向夹住工件的定位抓取装置，其特征在于：所述第一夹爪（2）底端与第三夹爪转轴（132）中部相焊接。