[发明专利]一种确定车道线的方法及装置

权利要求书

1.一种确定车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：

识别第一图像中的每条第一直线，根据所述每条第一直线，确定每条候选车道线；

识别所述第一图像中每个车辆的第一中心点坐标以及所述第一图像的前一帧第二图像中每个车辆的第二中心点坐标，将所述第二中心点坐标映射到所述第一图像中，得到第三中心点坐标；针对所述每个车辆，根据该车辆在所述第一图像中的第一中心点坐标和第三中心点坐标，确定该车辆在所述第一图像中的行驶线；根据每条行驶线，确定每条目标行驶线；

将每条目标行驶线与所述第一图像底边的交点作为特征点，根据每个特征点的坐标信息和预设的水平距离，确定每个目标特征点；

针对所述每个目标特征点，确定该目标特征点到每条候选车道线的第一距离，将第一距离最小的候选车道线作为目标车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每条第一直线，确定每条候选车道线包括：

确定任意两条不平行的第一直线在所述第一图像中的交点；

针对每个交点，确定该交点分别到每条第一直线的第二距离，将所述第二距离小于预设的第一距离阈值的第一直线作为第二直线；

根据每条第二直线，确定每条候选车道线；其中，所述预设的第一距离阈值是电子设备中保存的。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每条第二直线，确定每条候选车道线包括：

针对所述每个交点，确定该交点对应的第二直线的数量，将对应的数量最多的第二直线作为候选车道线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每条行驶线，确定每条目标行驶线包括：

将每个预设区域内的行驶线中的任意一条行驶线作为目标行驶线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将每个预设区域内的行驶线中的任意一条行驶线作为目标行驶线包括：

确定任意两条行驶线的第三距离，将所述第三距离小于预设的第二距离阈值的行驶线作为一个预设区域内的行驶线；将每个预设区域内的行驶线中的任意一条行驶线作为目标行驶线；其中，所述预设的第二距离阈值是电子设备中保存的。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将每个预设区域内的行驶线中的任意一条行驶线作为目标行驶线之后，将每条目标行驶线与所述第一图像底边的交点作为特征点之前，所述方法还包括：

识别目标行驶线的数量，判断所述数量与预设的数量是否一致，如果是，进行后续步骤。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，如果所述数量与预设的数量不一致，所述方法还包括：

A、识别所述第二图像中每个车辆的第二中心点坐标以及所述第二图像的前一帧第三图像中每个车辆的第四中心点坐标，将所述第二中心点坐标和第四中心点坐标映射到所述第一图像中，得到两个第五中心点坐标；针对所述每个车辆，根据该车辆在所述第一图像中的两个第五中心点坐标，确定该车辆在所述第一图像中的行驶线；根据每条行驶线，确定每条目标行驶线；识别确定的目标行驶线的数量，判断所述数量与预设的数量是否一致，如果是，进行步骤B，如果否，进行步骤C；

B、将每条目标行驶线与所述第一图像底边的交点作为特征点；根据每个特征点的坐标信息和预设的水平距离，确定每个目标特征点；针对每个目标特征点，确定该目标特征点到每条候选车道线的第一距离，将第一距离最小的候选车道线作为目标车道线；

C、将所述第三图像作为第二图像，返回步骤A。

8.如权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述根据每个特征点的坐标信息和预设的水平距离，确定每个目标特征点包括：

针对任意两个相邻的特征点的坐标信息，确定该两个相邻的特征点之间的中点，将该中点作为目标特征点；针对最左侧的特征点的坐标信息，将该特征点向左移动预设的水平距离，得到最左侧的特征点对应的目标特征点；针对最右侧的特征点的坐标信息，将该特征点向右移动预设的水平距离，得到最右侧的特征点对应的目标特征点。