[发明专利]一种确定车道线的方法及装置

说明书

本发明公开了一种确定车道线的方法及装置，包括：识别第一图像中的每条第一直线，确定每条候选车道线；针对每个车辆，根据该车辆的第一中心点坐标和第三中心点坐标，确定每条目标行驶线；将每条目标行驶线与第一图像底边的交点作为特征点，根据每个特征点和预设的水平距离，确定每个目标特征点；针对每个目标特征点，确定该目标特征点到每条候选车道线的第一距离，将第一距离最小的候选车道线作为目标车道线。在本发明实施例中，根据每条目标行驶线，确定每个目标特征点，将目标特征点到每条候选车道线的第一距离最小的候选车道线作为目标车道线。不需要检测模型，避免了样本没有覆盖到的场景存在漏检和误检的问题，提高了确定车道线的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种确定车道线的方法及装置。

背景技术

道路交通事故给人们的生命、财产带来极大伤害，每年造成的人员死亡数超过十万人。其中，很多时候是因为车辆在行驶过程中跨越车道线而造成的道路交通事故。为了减少道路交通事故的发生，需要准确的检测出道路上的车道线。

目前在进行车道线检测时，一般通过人工画线的方法检测车道线，也就是人工识别每张图像中的车道线并进行标记。随着智能交通的发展，摄像机采集到的图像的数量越来越多，通过人工检测车道线需要耗费大量的人力成本。

为了解决耗费人力成本较大的问题，现有技术中提出了基于卷积神经网络检测车道线的方法，但是这种方法存在的问题是，前期需要大量的样本对模型进行训练，在样本覆盖到的场景中，检测结果较好，但是对于样本没有覆盖到的场景，存在着较严重的漏检和误检。例如将路边的栏杆、路灯杆等较长的物体误检测为车道线。因此，现有技术存在车道线检测不准确的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定车道线的方法及装置，用以解决现有技术中确定车道线不准确的问题。

本发明实施例提供了一种确定车道线的方法，所述方法包括：

识别第一图像中的每条第一直线，根据所述每条第一直线，确定每条候选车道线；

识别所述第一图像中每个车辆的第一中心点坐标以及所述第一图像的前一帧第二图像中每个车辆的第二中心点坐标，将所述第二中心点坐标映射到所述第一图像中，得到第三中心点坐标；针对所述每个车辆，根据该车辆在所述第一图像中的第一中心点坐标和第三中心点坐标，确定该车辆在所述第一图像中的行驶线；根据每条行驶线，确定每条目标行驶线；

将每条目标行驶线与所述第一图像底边的交点作为特征点，根据每个特征点的坐标信息和预设的水平距离，确定每个目标特征点；

针对所述每个目标特征点，确定该目标特征点到每条候选车道线的第一距离，将第一距离最小的候选车道线作为目标车道线。

进一步地，所述根据所述每条第一直线，确定每条候选车道线包括：

确定任意两条不平行的第一直线在所述第一图像中的交点；

针对每个交点，确定该交点分别到每条第一直线的第二距离，将所述第二距离小于预设的第一距离阈值的第一直线作为第二直线；

根据每条第二直线，确定每条候选车道线。

进一步地，所述根据每条第二直线，确定每条候选车道线包括：

针对所述每个交点，确定该交点对应的第二直线的数量，将对应的数量最多的第二直线作为候选车道线。

进一步地，所述根据每条行驶线，确定每条目标行驶线包括：

将每个预设区域内的行驶线中的任意一条行驶线作为目标行驶线。

进一步地，所述将每个预设区域内的行驶线中的任意一条行驶线作为目标行驶线包括：