[发明专利]扫地机器人室内导航方法

权利要求书

1.扫地机器人室内导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过激光雷达采集扫地机器人周围环境信息，微处理器根据检测的所述周围环境信息构建室内环境地图；

S2、人工控制扫地机器人进行全面的清扫，定位系统将扫地机器人的位置信息实时上传至微处理器，微处理器根据扫地机器人的位置信息在步骤S1中构建的室内环境地图上标定扫地机器人的运动路线；

S3、通过陀螺仪检测步骤S2中人工控制扫地机器人时扫地机器人的旋转角度，用编码器检测步骤S2中人工控制扫地机器人时扫地机器人的驱动轮转速；

S4、将步骤S3中检测出来的扫地机器人的旋转角度及驱动轮转速与步骤S2中标定的运动路线结合起来，标定出扫地机器人在各个位置上的停留时间及旋转角度，获得扫地机器人自动化导航路线。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人室内导航方法，其特征在于，还包括步骤S5：利用超声波传感器检测扫地机器人在自动运动过程中与自动化导航路线上的障碍物之间的距离，当超声波传感器检测扫地机器人与障碍物之间距离小于0.3m时，扫地机器人停止运动。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人室内导航方法，其特征在于，步骤S5中当扫地机器人遇到障碍物停止运动作时，超声波传感器继续检测扫地机器人与障碍物之间距离并上传至微处理器，若微处理器计算出扫地机器人与障碍物之间距离发生变化，则判定障碍物为活物，并记录下来；若扫地机器人与障碍物之间的距离逐渐变大至距离大于1-2m后，扫地机器人继续沿着标定的运动路线运动。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人室内导航方法，其特征在于，步骤S2中当扫地机器人停止运动时，触发扫地机器人上的报警器进行报警。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人室内导航方法，其特征在于，所述报警器为声光报警器。