[发明专利]扫地机器人室内导航方法

说明书

本发明公开了扫地机器人室内导航方法，包括以下步骤：通过激光雷达采集扫地机器人周围环境信息，微处理器根据检测的所述周围环境信息构建室内环境地图；人工控制扫地机器人进行全面的清扫，定位系统将扫地机器人的位置信息实时上传至微处理器，微处理器根据扫地机器人的位置信息在室内环境地图上标定扫地机器人的运动路线；通过陀螺仪检测扫地机器人的旋转角度，用编码器检测扫地机器人的驱动轮转速；将检测出来的扫地机器人的旋转角度及驱动轮转速与标定的运动路线结合起来，标定出扫地机器人在各个位置上的停留时间及旋转角度，获得扫地机器人自动化导航路线。本发明实现了扫地机器人智能避障、绕障功能的功能。

技术领域

本发明涉及一种导航方法，具体涉及扫地机器人室内导航方法。

背景技术

在科技越来越发达的今天，人们的生活方式发生了翻天覆地的变化，各种各样的高科技被人们运用到日常的生活当中。各种智能家居也随之出现。现在人们的生活节奏越来越快，压力也越来越大，对智能化家居的要求也越来越高。现在的智能家居的发展方向越来越偏离智能的核心，基本都需要通过终端设备来进行人为的控制，没有实现机器的自我控制，和人进行交流互动的少，并不算真正的智能化。

目前，人们通过扫地机器人以减轻或替代人工清扫地面。随着室内扫地机器人的层出不穷，日新月异的扫地机器人正在走进人们的生活，不同行业、不同用途的扫地机器人在移动算法上各有差异。对于大型空间室内清洁来说，室内扫地机器人的移动轨迹不仅需要尽可能将室内面积覆盖，同时，还需要具有智能避障、绕障等功能，然而现有室内扫地机器人来说，其还不能完全的实现智能避障、绕障功能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有普通扫地机器人不能实现智能避障、绕障功能，目的在于提供扫地机器人室内导航方法，解决现有普通扫地机器人不能实现智能避障、绕障功能的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

扫地机器人室内导航方法，包括以下步骤：

S1、通过激光雷达采集扫地机器人周围环境信息，微处理器根据检测的所述周围环境信息构建室内环境地图；

S2、人工控制扫地机器人进行全面的清扫，定位系统将扫地机器人的位置信息实时上传至微处理器，微处理器根据扫地机器人的位置信息在步骤S1中构建的室内环境地图上标定扫地机器人的运动路线；

S3、通过陀螺仪检测步骤S2中人工控制扫地机器人时扫地机器人的旋转角度，用编码器检测步骤S2中人工控制扫地机器人时扫地机器人的驱动轮转速；

S4、将步骤S3中检测出来的扫地机器人的旋转角度及驱动轮转速与步骤S2中标定的运动路线结合起来，标定出扫地机器人在各个位置上的停留时间及旋转角度，获得扫地机器人自动化导航路线。

本发明将人工控制与智能控制结合在一起，在扫地机器人自动化扫地前，先人工控制机器人进行清扫，扫地机器人将人工控制其清扫的运动路线记录下来，此路线作为扫地机器人自动化清扫的运动路径，在运动过程中能够避免所有的障碍物，按着预先记录的人工控制的路线，相当于利用了人的视角，躲开了清扫范围内的障碍，实现了智能避障、绕障功能的功能。

所述的扫地机器人室内导航方法，还包括步骤S5：利用超声波传感器检测扫地机器人在自动运动过程中与自动化导航路线上的障碍物之间的距离，当超声波传感器检测扫地机器人与障碍物之间距离小于0.3m时，扫地机器人停止运动。室内环境在不断的变化，扫地机器人常走的自动化导航路线上也可能会出现障碍物，为了避免扫地机器人碰坏，本发明在扫地机器人与障碍物发生碰撞前就停止运动。