[发明专利]一种泊车控制方法

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设停车轨迹信息；所述预设停车轨迹信息包括预设停车位置、预设停车路径和预设停车速度；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；

根据所述预设停车位置从所述实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息；

对所述实际停车位置环境信息进行解析，根据解析结果确定预设停车位置是否被占用；

当所述预设停车位置被占用时，所述车辆控制单元根据当前车辆位置在预设停车区域内搜索并确定是否存在一个或多个备选停车位；

当所述预设停车区域内存在一个或多个所述备选停车位时，根据所述实际道路环境信息从所述一个或多个备选停车位中确定一个或多个未被占用的备选停车位；

根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从所述一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位；

根据最优停车位的位置得到更新后的停车轨迹；所述更新后的停车轨迹行驶包括更新后的停车路径和更新后的停车速度；

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述更新后的停车速度沿所述更新后的停车轨迹停车；

当所述预设停车区域内不存在所述备选停车位时，所述车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息，用以提示用户更改停车区域；

其中，所述根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从所述一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位具体为：

从所述一个或多个未被占用的备选停车位中筛选出所述未被占用的备选停车位的空间大小大于车辆占用空间大小预设值的一个或多个第一备选停车位；

从所述一个或多个第一备选停车位中确定未被占用的备选停车位与车辆之间的距离最短的停车位为最优停车位。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述感知单元所述感知单元包括视觉获取模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块。

3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，当所述预设停车位置被占用时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元接收用户输入的停车位置，并根据所述用户输入的停车位置得到更新后的停车路径，用以所述车辆控制单元根据所述更新后的停车路径控制所述车辆行驶。

4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据所述实际道路环境信息确定所述未被占用的备选停车位的空间大小和所述未被占用的备选停车位与车辆之间的距离。

5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述更新后的停车速度小于预设速度值。

6.根据权利要求5所述的泊车控制方法，其特征在于，根据所述预设停车速度和所述更新后的停车路径得到的停车时间不超过预设停车时间。

7.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，当所述预设停车位置没有被占用时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述预设停车速度沿所述预设停车路径停车。

8.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息之后，所述方法还包括：

接收所述用户输入的更改后的停车区域；

在所述更改后的停车区域中确定最优停车位，用以所述车辆控制单元控制所述车辆停入所述最优停车位。