[发明专利]一种泊车控制方法

说明书

本发明实施例涉及一种泊车控制方法，包括：车辆根据预设行驶轨迹控制车辆行驶；根据预设停车位置从实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息；对实际停车位置环境信息进行解析；当预设停车位置被占用时，车辆控制单元根据当前车辆位置在预设停车区域内搜索并确定是否存在一个或多个备选停车位；根据实际道路环境信息从一个或多个备选停车位中确定一个或多个未被占用的备选停车位；根据未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位；根据最优停车位的位置得到更新后的停车轨迹；车辆控制单元制车辆根据更新后的停车速度沿更新后的停车轨迹停车。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种泊车控制方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是车辆在自动驾驶模式下，如何在安全、精准、快速的使车辆停入相应的停车位，已成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种泊车控制方法，在预设停车位被占用时，自动搜索其他备选停车位，并根据备选停车位的空间大小和与无人驾驶车辆的距离从备选停车位中确定最优停车位，根据最优停车位更新停车轨迹，使得当预设停车位被占用时，无人驾驶车辆也可以自动、安全、平稳的停入其他适宜的停车位。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种泊车控制方法，包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；所述预设行车轨迹信息包括预设停车轨迹信息；所述预设停车轨迹信息包括预设停车位置、预设停车路径和预设停车速度；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；

根据所述预设停车位置从所述实际道路环境信息中解析得到实际停车位置环境信息；

对所述实际停车位置环境信息进行解析，根据解析结果确定预设停车位置是否被占用；

当所述预设停车位置被占用时，所述车辆控制单元根据当前车辆位置在预设停车区域内搜索并确定是否存在一个或多个备选停车位；

当所述预设停车区域内存在一个或多个所述备选停车位时，根据所述实际道路环境信息从所述一个或多个备选停车位中确定一个或多个未被占用的备选停车位；

根据所述未被占用的备选停车位的空间大小和未被占用的备选停车位与车辆之间的距离，从所述一个或多个未被占用的备选停车位中确定一个最优停车位；

根据最优停车位的位置得到更新后的停车轨迹；所述更新后的停车轨迹行驶包括更新后的停车路径和更新后的停车速度；

所述车辆控制单元控制所述车辆根据所述更新后的停车速度沿所述更新后的停车轨迹停车；

当所述预设停车区域内不存在所述备选停车位时，所述车辆控制单元生成并输出更改停车区域的提示信息，用以提示用户更改停车区域。

优选的，所述感知单元所述感知单元包括视觉获取模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块。

优选的，当所述预设停车位置被占用时，所述方法还包括：