[发明专利]车辆换道行驶方法

权利要求书

1.一种车辆换道行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；

所述车辆在行驶过程中持续获取所述行驶路径的路况信息；

根据所述路况信息获取所述车辆在当前车道的干扰目标信息和道路结构信息，所述干扰目标信息包括所述干扰目标的速度、所述干扰目标与所述车辆的相对距离；

判断所述行驶速度是否大于所述干扰目标的速度，并且所述相对距离是否小于第一距离阈值；

如果所述行驶速度大于所述干扰目标的速度，并且所述相对距离小于第一距离阈值，则判断所述道路结构信息是否满足第一预设条件；

如果是，则根据所述路况信息获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度以及换道切入点与所述前方车辆和所述后方车辆之间的距离；

判断所述换道切入点与所述前方车辆、所述后方车辆之间的距离是否满足第二预设条件；

如果是，则根据所述车辆的位置和所述切入点位置生成横向换道路径；

根据所述换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度生成第一纵向速度控制指令；

所述车辆根据所述横向换道路径和所述第一纵向速度控制指令进行换道行驶；

所述车辆根据所述横向换道路径和所述第一纵向速度控制指令进行换道行驶具体包括：

根据所述横向换道路径确定第一横向速度控制指令；

根据所述第一横向速度控制指令和所述第一纵向速度控制指令按照所述横向换道路径进行换道行驶；

其中，所述第一横向速度控制指令控制所述车辆的横摆角速度不大于预设的第一阈值；

所述第一纵向速度控制指令控制所述车辆的纵向加速度不超过预设的范围阈值；所述第一纵向速度控制指令控制所述车辆的加速度变化率不超过预设的第二阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度之前，所述方法还包括：

所述服务器接收用户终端发送的车辆预约信息，所述车辆预约信息包括起点位置、终点位置和任务时间；

根据所述起点位置、所述终点位置和地图信息生成获取所述行驶路径；

根据所述行驶路径和所述任务时间计算所述行驶速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述行驶速度不大于所述干扰目标的速度或者所述相对距离不小于第一距离阈值时，所述方法还包括：

所述车辆根据行驶速度和所述相对距离生成第二纵向速度控制指令，所述第二纵向速度控制指令包括加速控制指令、减速控制指令、启动控制指令、制动控制指令；

根据所述第二纵向速度控制指令和所述行驶路径行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一纵向速度控制指令具体包括：

加速控制指令、减速控制指令、启动控制指令、制动控制指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述换道切入点与所述前方车辆、所述后方车辆之间的距离不满足第二预设条件时，所述方法还包括：

所述车辆根据行驶速度和所述相对距离生成第二纵向速度控制指令，所述第二纵向速度控制指令包括加速控制指令、减速控制指令、启动控制指令、制动控制指令；

根据所述第二纵向速度控制指令和所述行驶路径行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆根据所述横向换道路径和所述第一纵向速度控制指令进行换道行驶之前，所述方法还包括：

所述车辆根据目标车道位置生成相应的换道提示信息，并按照预设时间进行提示。