[发明专利]车辆换道行驶方法

说明书

本发明涉及一种车辆换道行驶方法，包括：车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；获取行驶路径的路况信息；获取车辆的干扰目标信息和道路结构信息；判断行驶速度是否大于干扰目标的速度，并且相对距离是否小于第一距离阈值；如果是，则判断道路结构信息是否满足第一预设条件；如果是，则获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度以及换道切入点与前方车辆和后方车辆之间的距离；判断换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离是否满足第二预设阈值；如果是，则生成横向换道路径和第一纵向速度控制指令；车辆根据横向换道路径和第一纵向速度控制指令进行换道行驶。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车辆换道行驶方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车行驶在道路中，如果道路前方出现干扰目标，影响车辆按照当前速度行驶，则需要进行换道行驶，车辆在换道行驶时，可能产生交通安全问题，为了避免事故的发生，提高车辆行驶的安全性和灵活性，需要一种有效的车辆换道行驶方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆换道行驶方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆换道行驶方法，包括：

车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；

所述车辆在行驶过程中持续获取所述行驶路径的路况信息；

根据所述路况信息获取所述车辆在当前车道的干扰目标信息和道路结构信息，所述干扰目标信息包括所述干扰目标的速度、所述干扰目标与所述车辆的相对距离；

判断所述行驶速度是否大于所述干扰目标的速度，并且所述相对距离是否小于第一距离阈值；

如果所述行驶速度大于所述干扰目标的速度，并且所述相对距离小于第一距离阈值，则判断所述道路结构信息是否满足第一预设条件；

如果是，则根据所述路况信息获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度以及换道切入点与所述前方车辆和所述后方车辆之间的距离；

判断所述换道切入点与所述前方车辆、所述后方车辆之间的距离是否满足第二预设条件；

如果是，则根据所述车辆的位置和所述切入点位置生成横向换道路径；

根据所述换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度生成第一纵向速度控制指令；

所述车辆根据所述横向换道路径和所述第一纵向速度控制指令进行换道行驶。

进一步的，在车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度之前，所述方法还包括：

所述服务器接收用户终端发送的车辆预约信息，所述车辆预约信息包括起点位置、终点位置和任务时间；

根据所述起点位置、所述终点位置和地图信息生成获取所述行驶路径；

根据所述行驶路径和所述任务时间计算所述行驶速度。

进一步的，当所述行驶速度不大于所述干扰目标的速度或者所述相对距离不小于第一距离阈值时，所述方法还包括：

所述车辆根据行驶速度和所述相对距离生成第二纵向速度控制指令，所述第二纵向速度控制指令包括加速控制指令、减速控制指令、启动控制指令、制动控制指令；