[发明专利]车辆制动控制方法

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；

对所述实际道路环境信息进行解析，确定实际道路环境中是否存在碰撞目标；

当所述实际道路环境中存在所述碰撞目标时，根据所述实际道路环境信息确定碰撞目标与车辆的距离；

根据所述车辆行驶速度和车辆制动系统性能参数计算得到预计制动距离；所述车辆制动系统性能参数包括常规制动输出参数；

对比所述碰撞目标与车辆的距离和所述预计制动距离；

当所述预计制动距离大于或等于所述碰撞目标与车辆的距离时，所述车辆控制单元生成并输出紧急制动指令，用以所述车辆控制单元根据所述紧急制动指令控制所述车辆工作；所述紧急制动指令包括紧急制动输出参数；所述紧急制动输出参数大于所述常规制动输出参数；

并且，所述车辆控制单元生成并输出紧急制动报警信息。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度，用以所述车辆根据所述预设行车路线信息和所述预设车辆行驶速度控制车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述感知单元所述感知单元包括视觉获取模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块。

4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动系统性能参数还包括：车辆执行器延时参数和制动系统加压时间。

5.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述车辆控制单元生成并输出紧急制动指令之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据所述碰撞目标与车辆的距离和所述车辆行驶速度确定预计碰撞时间；

确定所述预计碰撞时间是否小于预设时间；

当所述预计碰撞时间小于所述预设时间时，所述车辆控制单元生成并输出紧急制动指令。

6.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述车辆控制单元生成并输出紧急制动指令之后，所述方法还包括：

所述车辆控制单元接收用户通过踩踏所述车辆中的制动踏板生成的制动控制信号；所述制动控制信号包括人为制动输出参数；

对比所述人为制动输出参数和所述紧急制动输出参数，确定所述人为制动输出参数和所述紧急制动输出参数中最大的制动输出参数；

根据所述最大的制动输出参数生成紧急制动指令，并输出。

7.根据权利要求6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在所述车辆控制单元接收用户通过踩踏所述车辆中的制动踏板生成的制动控制信号之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元生成紧急制动的预警信息，并输出。

8.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，当所述预计制动距离大于所述碰撞目标与车辆的距离，且所述预计碰撞时间小于所述预设时间时，所述方法还包括：

所述车辆控制单元生成方向锁死指令，并输出。

9.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述紧急制动输出参数中的减速度值大于第一预设紧急制动减速度值，且所述紧急制动输出参数中的平均减速度值在第二预设紧急制动减速度阈值范围内。

10.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆控制单元生成并输出紧急制动报警信息具体为：

所述车辆控制单元生成紧急制动报警信息，并将所述紧急制动报警信息发送至用户终端和服务器；所述紧急制动制动报警信息包括：当前车辆位置信息、当前车辆模式信息和所述实际道路环境信息。