[发明专利]车辆制动控制方法

说明书

本发明实施例涉及一种车辆制动控制方法，包括：车辆根据预设行驶轨迹控制车辆行驶；车辆控制单元通过车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；对实际道路环境信息进行解析；当实际道路环境中存在碰撞目标时，根据实际道路环境信息确定碰撞目标与车辆的距离；根据车辆行驶速度和车辆制动系统性能参数计算得到预计制动距离；车辆制动系统性能参数包括常规制动输出参数；当预计制动距离大于或等于碰撞目标与车辆的距离时，车辆控制单元生成并输出紧急制动指令，用以车辆控制单元根据紧急制动指令控制车辆工作；紧急制动指令包括紧急制动输出参数；紧急制动输出参数大于常规制动输出参数；并且，车辆控制单元生成并输出紧急制动报警信息。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是车辆在自动驾驶模式下，如何在最大程度保证安全的前提下实现车辆控制车辆紧急制动，成为当前自动驾驶领域继续解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种车辆制动控制方法，当无人驾驶车辆周围存在具有较大碰撞风险的碰撞目标，且该碰撞目标的出现使得车辆在常规制动模式下无法满足避让目标的需求时，无人驾驶车辆能够及时、安全的采取紧急制动措施，以避免碰撞或者降低碰撞伤害。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，包括：

车辆中的车辆控制单元获取预设行车轨迹信息，用以所述车辆根据所述预设行驶轨迹控制车辆行驶；

所述车辆控制单元通过所述车辆中的感知单元获取实际道路环境信息；

对所述实际道路环境信息进行解析，确定实际道路环境中是否存在碰撞目标；

当所述实际道路环境中存在所述碰撞目标时，根据所述实际道路环境信息确定碰撞目标与车辆的距离；

根据所述车辆行驶速度和车辆制动系统性能参数计算得到预计制动距离；所述车辆制动系统性能参数包括常规制动输出参数；

对比所述碰撞目标与车辆的距离和所述预计制动距离；

当所述预计制动距离大于或等于所述碰撞目标与车辆的距离时，所述车辆控制单元生成并输出紧急制动指令，用以所述车辆控制单元根据所述紧急制动指令控制所述车辆工作；所述紧急制动指令包括紧急制动输出参数；所述紧急制动输出参数大于所述常规制动输出参数；

并且，所述车辆控制单元生成并输出紧急制动报警信息。

优选的，所述预设行车轨迹信息包括预设行车路线信息和预设车辆行驶速度，用以所述车辆根据所述预设行车路线信息和所述预设车辆行驶速度控制车辆行驶。

优选的，所述感知单元所述感知单元包括视觉获取模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和定位模块。

优选的，所述车辆制动系统性能参数还包括：车辆执行器延时参数和制动系统加压时间。

优选的，在所述车辆控制单元生成并输出紧急制动指令之前，所述方法还包括：

所述车辆控制单元根据所述碰撞目标与车辆的距离和所述车辆行驶速度确定预计碰撞时间；

确定所述预计碰撞时间是否小于预设时间；