[发明专利]车辆协同换道行驶方法

权利要求书

1.一种车辆协同换道行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆获取行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；

所述车辆在行驶过程中持续获取所述行驶路径的路况信息；

根据所述路况信息获取所述目标车道上换道切入点前方车辆信息、换道切入点后方车辆信息；所述换道切入点前方车辆信息包括换道切入点前方车辆的位置和速度；所述换道切入点后方车辆信息包括换道切入点后方车辆的位置和速度；

根据车辆位置信息、换道切入点前方车辆的位置、换道切入点后方车辆的位置确定目标车道上的换道切入点位置；

确定所述换道切入点和所述换道切入点前方车辆的第一相对距离；

确定所述换道切入点和所述换道切入点后方车辆的第二相对距离；

判断所述第一相对距离、第二相对距离是否满足预设条件；

如果否，则生成换道提示信息，并向所述换道切入点后方车辆进行提示，用以所述换道切入点后方车辆根据所述换道提示信息进行减速或者制动；

当所述第一相对距离、第二相对距离满足预设条件时，根据所述车辆位置和所述换道切入点位置生成横向换道路径；

根据所述换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度生成纵向速度控制指令；

根据所述横向换道路径和所述纵向速度控制指令进行换道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆获取行驶路径和行驶速度具体包括：

所述服务器接收用户终端发送的车辆预约信息，所述车辆预约信息包括起点位置、终点位置和任务时间；

根据所述起点位置、所述终点位置和地图信息生成获取所述行驶路径；

根据所述行驶路径和所述任务时间计算所述行驶速度；

将所述行驶路径和行驶速度发送至所述车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述路况信息获取所述车辆的前方车辆的速度；

当所述车辆的前方车辆的速度小于所述车辆的行驶速度时，生成减速控制指令；

所述车辆根据所述减速控制指令行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述路况信息获取所述车辆前方车辆的位置信息；

根据所述车辆的位置和所述车辆前方车辆的位置确定相对距离；

当所述相对距离小于预设的距离阈值时，生成制动控制指令；

所述车辆根据所述制动控制指令停车。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向换道路径和所述纵向速度控制指令进行换道行驶具体包括：

根据所述横向换道路径生成横向控制指令；

所述车辆根据所述横向控制指令和所述纵向控制指令进行换道行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述横向速度控制指令控制所述车辆的横摆角速度不大于预设的第一阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纵向速度控制指令具体包括：

加速控制指令、减速控制指令、启动控制指令、制动控制指令。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纵向速度控制指令控制所述车辆的纵向加速度不超过预设的范围阈值；所述纵向速度控制指令控制所述车辆的加速度变化率不超过预设的第二阈值。