[发明专利]车辆协同换道行驶方法

说明书

本发明涉及一种车辆协同换道行驶方法，包括：车辆获取行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；车辆获取行驶路径的路况信息；获取目标车道上换道切入点前方车辆信息、换道切入点后方车辆信息；换道切入点前方车辆信息包括换道切入点前方车辆的位置和速度；确定换道切入点和换道切入点前方车辆的第一相对距离；确定换道切入点和换道切入点后方车辆的第二相对距离；判断第一相对距离、第二相对距离是否满足预设条件；如果否，则生成换道提示信息，并向换道切入点后方车辆进行提示；当第一相对距离、第二相对距离满足预设条件时，生成横向换道路径；生成纵向速度控制指令；根据横向换道路径和纵向速度控制指令进行换道行驶。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车辆协同换道行驶方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车行驶在道路中，经常需要换道行驶。车辆在换道行驶时，可能产生交通安全问题，为了避免事故的发生，提高车辆行驶的安全性，需要一种有效的车辆协同换道行驶方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆协同换道行驶方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆协同换道行驶方法，包括：

车辆获取行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；

所述车辆在行驶过程中持续获取所述行驶路径的路况信息；

根据所述路况信息获取所述目标车道上换道切入点前方车辆信息、换道切入点后方车辆信息；所述换道切入点前方车辆信息包括换道切入点前方车辆的位置和速度；所述换道切入点后方车辆信息包括换道切入点后方车辆的位置和速度；

根据车辆位置信息、换道切入点前方车辆的位置、换道切入点后方车辆的位置确定目标车道上的换道切入点位置；

确定所述换道切入点和所述换道切入点前方车辆的第一相对距离；

确定所述换道切入点和所述换道切入点后方车辆的第二相对距离；

判断所述第一相对距离、第二相对距离是否满足预设条件；

如果否，则生成换道提示信息，并向所述换道切入点后方车辆进行提示，用以所述换道切入点后方车辆根据所述换道提示信息进行减速或者制动；

当所述第一相对距离、第二相对距离满足预设条件时，根据所述车辆位置和所述换道切入点位置生成横向换道路径；

根据所述换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度生成纵向速度控制指令；

根据所述横向换道路径和所述纵向速度控制指令进行换道行驶。

进一步的，所述车辆获取行驶路径和行驶速度具体包括：

所述服务器接收用户终端发送的车辆预约信息，所述车辆预约信息包括起点位置、终点位置和任务时间；

根据所述起点位置、所述终点位置和地图信息生成获取所述行驶路径；

根据所述行驶路径和所述任务时间计算所述行驶速度；

将所述行驶路径和行驶速度发送至所述车辆。

进一步的，所述方法还包括：

根据所述路况信息获取所述车辆的前方车辆的速度；

当所述车辆的前方车辆的速度小于所述车辆的行驶速度时，生成减速控制指令；