[发明专利]车辆曲线行驶控制方法在审
申请号: | 201810902901.8 | 申请日: | 2018-08-09 |
公开(公告)号: | CN109035864A | 公开(公告)日: | 2018-12-18 |
发明(设计)人: | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请(专利权)人: | 北京智行者科技有限公司 |
主分类号: | G08G1/16 | 分类号: | G08G1/16 |
代理公司: | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人: | 李楠 |
地址: | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 行驶 前方车辆 曲线车道 行驶车道 角度控制指令 速度控制指令 行驶路径信息 车辆曲线 路况信息 曲线距离 行驶控制 转弯 道路标识信息 曲率半径计算 发送 服务器接收 任务信息 行驶道路 用户终端 车道线 解析 | ||
1.一种车辆曲线行驶控制方法,其特征在于,所述方法包括:
服务器接收用户终端发送的车辆任务信息和任务时间;
获取所述车辆任务信息对应的地图信息,根据所述车辆任务信息和地图信息生成所述车辆的行驶路径信息;所述行驶路径信息包括多条行驶道路的行驶距离、道路限速;
根据所述行驶距离、所述任务时间和所述道路限速确定行驶速度,并将所述行驶路径信息和所述行驶速度发送至所述车辆,用以所述车辆根据所述行驶路径信息和所述行驶速度行驶;
所述车辆获取车道线位置信息和道路标识信息;
根据所述道路标识信息确定行驶道路中的行驶车道;
获取所述行驶车道的路况信息,并对所述路况信息进行解析,得到所述车辆的前方车辆的位置和速度;
当所述行驶车道为曲线车道时,确定所述曲线车道的曲率半径;
根据所述车辆的位置、所述前方车辆的位置和所述曲率半径计算所述车辆和所述前方车辆的曲线距离;
根据所述曲线距离和所述前方车辆的速度生成所述行驶速度的曲线行驶速度控制指令;
根据所述曲率半径生成曲线行驶转弯角度控制指令;
所述车辆根据所述曲线行驶速度控制指令和所述曲线行驶转弯角度控制指令按照所述曲线车道行驶。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据横向控制参数控制所述车辆与所述车道线的横向位置偏差小于预设的第一距离阈值。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述横向控制参数包括横向速度和横向加速度;所述横向速度不超过预设的第一阈值;所述横向加速度不超过预设的第二阈值。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述车辆任务信息和地图信息生成所述车辆的行驶路径信息具体包括:
对所述车辆任务信息进行解析,得到任务起点位置和任务终点位置;
在所述地图信息中查询所述任务起点位置和任务终点位置;
根据所述地图信息中的所述任务起点位置和所述任务终点位置生成所述行驶路径信息。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述道路标识信息确定行驶道路中的行驶车道具体包括:
所述车辆将车辆类型信息与所述道路标识信息进行比对,所述道路标识信息包括公交车道标识、机动车道标识、非机动车道标识、应急车道标识;
根据比对结果确定行驶道路中的行驶车道。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述曲线距离和所述前方车辆的速度生成所述行驶速度的曲线行驶速度控制指令具体包括:
当所述前方车辆的速度小于所述车辆的行驶速度时,生成减速指令;
所述车辆根据所述减速指令减速行驶;
当所述曲线距离小于预设的第二距离阈值时,生成制动指令;
所述车辆根据所述制动指令停车。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述行驶路径信息还包括车道线位置信息和道路标识信息;所述车辆获取车道线位置信息和道路标识信息具体包括:
所述车辆对所述行驶路径信息进行解析,得到车道线位置信息和道路标识信息。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述车辆获取车道线位置信息和道路标识信息具体包括:
所述车辆通过图像采集模块和传感器模块获取所述车道线位置信息和道路标识信息。
9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述曲线行驶速度控制指令具体包括:
加速指令、减速指令、启动指令、制动指令。
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