[发明专利]车辆曲线行驶控制方法

说明书

本发明涉及一种车辆曲线行驶控制方法，包括：服务器接收用户终端发送的车辆任务信息和任务时间；生成车辆的行驶路径信息；确定行驶速度,并将行驶路径信息和行驶速度发送至车辆；获取车道线位置信息和道路标识信息；确定行驶道路中的行驶车道；获取行驶车道的路况信息，并对路况信息进行解析，得到车辆的前方车辆的位置和速度；当行驶车道为曲线车道时，确定曲线车道的曲率半径；根据车辆的位置、前方车辆的位置和曲率半径计算车辆和前方车辆的曲线距离；根据曲线距离和前方车辆的速度生成行驶速度的曲线行驶速度控制指令；根据曲率半径生成曲线行驶转弯角度控制指令；车辆根据曲线行驶速度控制指令和曲线行驶转弯角度控制指令按照曲线车道行驶。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车辆曲线行驶控制方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车根据规划的行车轨迹从起始位置到达指定位置。在行驶过程中，需要根据道路中的标识信息、车道线等遵循交通规则行驶，否则，可能产生交通安全问题，为了避免事故的发生，提高车辆行驶的安全性，需要一种有效的车辆曲线行驶控制方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆曲线行驶控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆曲线行驶控制方法，包括：

服务器接收用户终端发送的车辆任务信息和任务时间；

获取所述车辆任务信息对应的地图信息，根据所述车辆任务信息和地图信息生成所述车辆的行驶路径信息；所述行驶路径信息包括多条行驶道路的行驶距离、道路限速；

根据所述行驶距离、所述任务时间和所述道路限速确定行驶速度,并将所述行驶路径信息和所述行驶速度发送至所述车辆，用以所述车辆根据所述行驶路径信息和所述行驶速度行驶；

所述车辆获取车道线位置信息和道路标识信息；

根据所述道路标识信息确定行驶道路中的行驶车道；

获取所述行驶车道的路况信息，对所述路况信息进行解析，得到所述车辆的前方车辆的位置和速度；

当所述行驶车道为曲线车道时，确定所述曲线车道的曲率半径；

根据所述车辆的位置、所述前方车辆的位置和所述曲率半径计算所述车辆和所述前方车辆的曲线距离；

根据所述曲线距离和所述前方车辆的速度生成所述行驶速度的曲线行驶速度控制指令；

根据所述曲率半径生成曲线行驶转弯角度控制指令；

所述车辆根据所述曲线行驶速度控制指令和所述曲线行驶转弯角度控制指令按照所述曲线车道行驶。

进一步的，所述方法还包括：

根据横向控制参数控制所述车辆与所述车道线的横向位置偏差小于预设的第一距离阈值。

进一步的，所述横向控制参数包括横向速度和横向加速度；所述横向速度不超过预设的第一阈值；所述横向加速度不超过预设的第二阈值。

进一步的，所述根据所述车辆任务信息和地图信息生成所述车辆的行驶路径信息具体包括：

对所述车辆任务信息进行解析，得到任务起点位置和任务终点位置；

在所述地图信息中查询所述任务起点位置和任务终点位置；

根据所述地图信息中的所述任务起点位置和所述任务终点位置生成所述行驶路径信息。