[发明专利]一种轨迹生成方法、装置、轨迹分析仪及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种轨迹生成方法、装置、轨迹分析仪及存储介质。通过采样上述技术方案，获取以第一方向盘角度进行倒车后的后视图像，其中，所述后视图像的范围包括倒车时车轮压过的路面；提取所述后视图像中包括的多个轨迹标识点；根据所述轨迹标识点生成对应第一方向盘角度的第一动态倒车轨迹；根据所述第一动态倒车轨迹输出对应第二方向盘角度的第二动态倒车轨迹。本发明通过在实际倒车场景中取样，使得生成的动态倒车轨迹的精准度更高，从而实现更安全方便的辅助驾驶员倒车。

技术领域

本发明涉及车辆倒车时的辅助设备及相关技术，尤其涉及一种轨迹生成方法、装置、轨迹分析仪及存储介质。

背景技术

在日常生活中，小汽车是人们普遍使用的代步工具，极大的方便了人们的出行。随着汽车行业的快速发展，相应的倒车辅助技术也随之兴起，倒车辅助装置是汽车倒车时的安全辅助装置。

现如今，主流的倒车辅助装置，通过倒车摄像头和车载显示器相结合，倒车时在车载显示器可以显示车后倒车摄像头的实时视频，同时还可以显示动态倒车轨迹供驾驶员参考，从而方便驾驶员倒车，且使得倒车更安全。但是，动态倒车轨迹是通过预设算法生成的，具体为：将车辆方向盘转角检测器上获得的方向盘转向角度对应的运动轨迹图像与倒车摄像头拍摄的图像相叠加，从而得到倒车时的动态倒车轨迹。该方法得到的动态倒车轨迹是根据不同的方向盘转向角度预设的，会跟车辆倒车过程中的实际轨迹有出入，动态倒车轨迹精度较低。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹生成方法、装置、轨迹分析仪及存储介质，以实现辅助倒车，提高生成的动态倒车轨迹的精确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹生成方法，该方法包括：

获取以第一方向盘角度进行倒车后的后视图像，其中，所述后视图像的范围包括倒车时车轮压过的路面；

提取所述后视图像中包括的多个轨迹标识点；

根据所述轨迹标识点生成对应第一方向盘角度的第一动态倒车轨迹；

根据所述第一动态倒车轨迹输出对应第二方向盘角度的第二动态倒车轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轨迹生成装置，该装置包括：

图像获取模块，获取以第一方向盘角度进行倒车后的后视图像，其中，所述后视图像的范围包括倒车时车轮压过的路面；

轨迹点提取模块，提取所述后视图像中包括的多个轨迹标识点；

轨迹生成模块，根据所述轨迹标识点生成对应第一方向盘角度的第一动态倒车轨迹；

轨迹计算模块，根据所述第一动态倒车轨迹输出对应第二方向盘角度的第二动态倒车轨迹。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的轨迹生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种轨迹分析仪，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例提供的轨迹生成方法。

本发明实施例通过在实际倒车操作当中，获取以第一方向盘角度进行倒车后的后视图像，其中，所述后视图像的范围包括倒车时车轮压过的路面，然后提取所述后视图像中包括的多个轨迹标识点，根据所述轨迹标识点生成对应第一方向盘角度的第一动态倒车轨迹，再根据所述第一动态倒车轨迹输出对应第二方向盘角度的第二动态倒车轨迹。该方案使得生成的动态倒车轨迹的精准度更高，从而实现更安全方便的辅助驾驶员倒车。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种轨迹生成示意图；

图2是本发明实施例提供的一种轨迹生成方法的流程示意图；