[发明专利]变速器

说明书

本发明提供变速器。偏心摆动型变速器的第一旋转部以中心轴线为中心而旋转。偏心体与第一旋转部一同旋转，从中心轴线到偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同，并在轴向上分别配置于不同的位置处。轴承设置于多个偏心体各自的外周面。外齿轮设置于多个轴承各自的外周面。内齿轮呈沿周向包围中心轴线的圆筒状，并配置于多个外齿轮的径向外侧。轮架销插入到多个外齿轮中的每个外齿轮的设置于在轴向上重合的位置处的贯通孔内。第二旋转部固定有轮架销，并以中心轴线为中心而旋转。多个外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同。多个外齿轮各自的与中心轴线之间的距离最远的外齿与内齿轮啮合。内齿轮与多个外齿轮中的每个外齿轮的啮合位置在周向上不均等。

技术领域

本发明涉及变速器。

背景技术

在日本公开公报2014-16019号公报中记载有偏心摆动减速机构。该公报的减速机构包含于在四轮驱动车辆中将电动马达的马达旋转力传递给一对后轮的马达旋转力传递装置。减速机构具有内齿轮和配置于内齿轮的内侧的外齿轮。外齿轮与内齿轮啮合的同时沿着内齿轮的内表面摆动。这样的偏心摆动型减速机构小型而能够获得较高的减速比。

近年来，与人协作工作的小型机器人的需求高涨。而且，提出了将组合上述的偏心摆动型减速器和马达的致动器用于小型机器人的关节。但是，对这种小型机器人要求平稳的动作。并且，这种小型机器人具有在外力施加于输出侧的情况下容易传递至输入侧的性能(反向驱动性)。通过提高反向驱动性，在对输出侧施加冲击的情况下，容易抑制致动器或装设有该致动器的应用破损。因此，要求提高反向驱动性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在变速器中能够利用多个外齿轮提高反向驱动性的结构。

本发明的例示性的实施方式是偏心摆动型变速器。所述变速器包括第一旋转部、多个偏心体、多个轴承、多个外齿轮、内齿轮、轮架销以及第二旋转部。所述第一旋转部以中心轴线为中心而旋转。所述偏心体与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线到所述偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同，并在轴向上分别配置于不同的位置处。所述轴承设置于所述多个偏心体各自的外周面。所述外齿轮设置于所述多个轴承各自的外周面。所述内齿轮呈沿周向包围所述中心轴线的圆筒状，并配置于所述多个外齿轮的径向外侧。所述轮架销插入到所述多个外齿轮各自的设置于在轴向上重合的位置处的贯通孔内。所述第二旋转部固定有所述轮架销，并以所述中心轴线为中心而旋转。所述多个外齿轮的齿数与所述内齿轮的齿数不同。所述多个外齿轮各自的与所述中心轴线之间的距离最远的外齿与所述内齿轮啮合。所述内齿轮与所述多个外齿轮各自的啮合位置在周向上不均等。

根据本发明的例示性的实施方式，能够降低变速器的反向驱动扭矩的峰。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是实施方式的变速器的纵剖视图。

图2是变速器的分解立体图。

图3是图1中的III-III线的横剖视图。

图4是用于对第一偏心体的中心轴线与第二偏心体的中心轴线之间的位置关系进行说明的图。

图5是示出测量反向驱动扭矩的模拟结果的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的例示性的实施方式进行说明。另外，在本申请中，将与变速器的中心轴线平行的方向称作“轴向”，将与中心轴线垂直的方向称作“径向”，将沿以中心轴线为中心的圆弧的方向称作“周向”。并且，在本申请中，以轴向为上下方向，相对于第一旋转部以第二旋转部的第一轮架部件侧为上来对各部分的形状以及位置关系进行说明。但是，该上下方向的定义并不限定本申请所涉及的变速器在使用时的方向。并且，上述的“平行的方向”还包含大致平行的方向。并且，上述的“垂直的方向”还包含大致垂直的方向。