[发明专利]变速器

说明书

本发明提供一种变速器。偏心摆动型变速器的第一旋转部以中心轴线为中心旋转。第一偏心体与第一旋转部一同旋转，从中心轴线到第一偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同。第一轴承设置于第一偏心体的外周面。第一外齿轮具有沿轴向贯通的第一贯通孔，并设置于第一轴承的外周面。内齿轮呈沿周向包围中心轴线的圆筒状，并配置于第一外齿轮的径向外侧。轮架销插入到第一贯通孔内，并呈沿轴向延伸的圆柱状。第二旋转部固定有多个轮架销，并以中心轴线为中心旋转。第一外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同。第一外齿轮的最远离中心轴线的位置处的外齿与内齿轮啮合。第一外齿轮的每个外齿的齿顶具有在轴向上从两端部向中央部呈凸状弯曲的曲面。

技术领域

本发明涉及变速器。

背景技术

在日本公开公报2014-16019号公报中记载有偏心摆动减速机构。该公报的减速机构包含于在四轮驱动车辆中将电动马达的马达旋转力传递给一对后轮的马达旋转力传递装置。减速机构具有内齿轮和配置于内齿轮的内侧的外齿轮。外齿轮与内齿轮啮合的同时沿着内齿轮的内表面摆动。这样的偏心摆动型减速机构小型而能够获得较高的减速比。

但是，近年来，与人协作工作的小型机器人的需求高涨。而且，提出了将组合了上述的偏心摆动型减速器和马达的致动器(actuator)用于小型机器人的关节的方案。但是，对这种小型机器人要求平稳的动作。因此，期望减小外齿与内齿之间的间隙或轴承与外齿之间的间隙、轴与轴承之间的间隙等(背隙)。若减小背隙，则在反向旋转时能够抑制因尺寸的偏离、冲击等的发生而产生的齿轮之间的磨损，因此能够延长机械寿命。在日本公开公报2012-0077号公报中，为了减小背隙而调整了外齿的齿宽。但是，调整外齿或内齿的齿宽的加工困难，有可能导致生产率下降。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在变速器中能够通过调整外齿轮的外齿的齿高来减小背隙的结构。

本发明的例示性的实施方式是偏心摆动型变速器。所述变速器包括第一旋转部、第一偏心体、第一轴承、第一外齿轮、内齿轮、轮架销以及第二旋转部。所述第一旋转部以中心轴线为中心而旋转。所述第一偏心体与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线到所述第一偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同。所述第一轴承设置于所述第一偏心体的外周面。所述第一外齿轮具有沿轴向贯通的第一贯通孔，并设置于所述第一轴承的外周面。所述内齿轮呈沿周向包围所述中心轴线的圆筒状，并配置于所述第一外齿轮的径向外侧。所述轮架销插入到所述第一贯通孔内，并呈沿轴向延伸的圆柱状。所述第二旋转部固定有多个所述轮架销，并以所述中心轴线为中心而旋转。所述第一外齿轮的齿数与所述内齿轮的齿数不同。所述第一外齿轮的最远离所述中心轴线的位置的外齿与所述内齿轮啮合。所述第一外齿轮的每个外齿的齿顶具有在轴向上从两端部向中央部呈凸状弯曲的曲面。

发明效果

根据本发明的例示性的实施方式，能够减小背隙。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是实施方式的变速器的纵剖视图。

图2是变速器的分解立体图。

图3是图1中的III-III线的横剖视图。

图4是放大第一外齿轮的局部的立体图。

图5是包含中心轴线的第一外齿轮的外齿的剖视图。

图6是示出测量背隙的模拟结果的图。

具体实施方式