[发明专利]运行自动前进的清洁设备的方法

说明书

本发明涉及一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备(1)的方法，其中，清洁设备(1)按照预定的作业计划清洁平面(2)，其中，平面(2)的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务。为了将清洁运行设计得更灵活和更独特建议，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图(4)中，其中，使用者进行地图(4)的处理，在地图(4)中定义平面(2)的平面局部区域(5,6,7,8)并且为至少一个平面局部区域(5,6,7,8)手动分派清洁设备(1)的清洁任务。

技术领域

本发明涉及一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备的方法，其中，清洁设备按照预定的作业计划清洁平面，其中，平面的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务。

本发明还涉及一种在环境中自动前进的清洁设备，所述清洁设备设计为，按照定义的作业计划清洁平面，其中，清洁设备具有用于探测平面的脏污度的探测装置，并且其中，清洁设备被设置为，访问与所述环境的位置信息关联的地图。

背景技术

上述种类的清洁设备以及用于其运行的方法在现有技术中是已知的。

清洁设备例如可以是移动的机器人，该移动的机器人能自动在环境内部执行吸尘任务和/或擦扫任务。

专利文献DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1公开了例如结合能自动行进的吸尘和/或清洁机器人来清洁地面的方法。该机器人装备有距离传感器，其可以测量相对于障碍物、例如家具或者房间边界的距离。由测得的距离数据建立环境地图，根据环境地图可以计划机器人的前进路线，该前进路线避免与障碍物的碰撞。距离传感器优选无接触式地工作，例如借助光和/或超声波。还已知的是，机器人配设有用于环绕式距离测量的器件，例如配设有光学的三角系统，该三角系统布置在围绕垂直轴线能转动的平台或者类似物上。检测到的距离数据被借助机器人的计算装置处理成环境地图并被存储，使得在作业运行时可以使用该环境地图以便定向。

由专利文献EP 1 967 116 B2还已知，自动地控制清洁设备的运行，例如方式是清洁设备的探测装置识别待清洁的面的脏污度并且以此为基础自动地调整清洁方法，使得环境的区域的清洁强度在后续清洁循环中根据脏污度控制。

还已知的是，使用者识别待清洁的面的脏污，并且手动地将清洁设备例如通过遥控向脏污控制，以便在那里执行具有预定义的参数的定点清洁。

已知方法的缺点是，机器人的清洁运行以及清洁运行的参数自动地被清洁设备的控制装置调整，而使用者不能以个别的方式影响所述方法。

发明内容

因此，以上述现有技术为出发点，本发明要解决的技术问题是将清洁设备的清洁运行设计得更灵活和更个性化。

为解决上述技术问题建议，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图中，其中，使用者进行地图的处理，在地图中定义平面的平面局部区域并且为至少一个平面局部区域手动分派清洁设备的清洁任务。

按照本发明，使用者现在可以主动干预清洁设备的清洁计划并且以探测到的脏污度为基础控制清洁设备。以此使得使用者负责清洁任务的完成。尤其地，使用者可以个别地确定，平面的平面局部区域应以何种强度处理，例如以便避免在敏感地面上的损伤。清洁设备清洁环境的一个或者多个平面局部区域，例如房间或者住宅的平面局部区域，其中，清洁设备检测和在图中绘制环境的特征。为此，例如测量相对于环境内部障碍物的距离，该距离接着转化为障碍物的位置信息并且记录在地图中。该地图可以是清洁设备的环境地图，所述环境地图由环境的距离测量数据建立并且清洁设备根据该环境地图定向以便导航和自定位。备选地，所述地图也可以是相对于环境地图独立的地图，该地图与存储在环境地图中的位置信息关联。确定脏污度和/或将脏污度记录到地图中可以手动地由使用者或者自动地通过清洁设备的装置进行。