[发明专利]一种移动式下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种移动式下肢康复训练机器人，包括支架(1)，其特征在于，还包括大腿连杆(5)、小腿连杆(7)、足部踏板(13)和旋转驱动机构；

所述大腿连杆(5)、小腿连杆(7)和足部踏板(13)均位于支架(1)外部的一侧；足部踏板(13)的一侧固定连接有连接耳板(14)；

所述旋转驱动机构分别为旋转驱动机构一(2)、旋转驱动机构二(4)和旋转驱动机构三(6)，所述旋转驱动机构一(2)、旋转驱动机构二(4)和旋转驱动机构三(6)相对的两端分别为固定部和与固定部转动配合的旋转输出部；

旋转驱动机构一(2)通过其固定部固定连接在支架(1)的上部，旋转驱动机构一(2)的旋转部与大腿连杆(5)的上端固定连接，大腿连杆(5)的下端和小腿连杆(7)的上端分别与旋转驱动机构二(4)的两端固定连接；小腿连杆(7)的下端和连接耳板(14)分别与旋转驱动机构三(6)的两端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构为减速电机或者为电动旋转台。

3.根据权利要求1所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构一(2)由电机一(10)和减速机一(12)组成；旋转驱动机构二(4)由电机二(15)和减速机二(16)组成；旋转驱动机构三(6)由电机三(17)和减速机三(20)组成。

4.根据权利要求3所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，电机二(15)和减速机二(16)分别固定连接在小腿连杆(7)上端的两侧，且电机二(15)的输出轴由开设在小腿连杆(7)上端中心区域的第一通孔(8)穿过并与减速机二(16)的输入端连接，减速机二(16)的输出端与大腿连杆(5)下端固定连接；电机三(17)和减速机三(20)分别固定连接在连接耳板(14)的两侧，且电机三(17)的输出轴由开设在连接耳板(14)中心区域的第二通孔(9)穿过并与减速机三(20)的输入端连接，减速机三(20)的输出端与小腿连杆(7)的下端固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，电机二(15)和减速机二(16)分别固定连接在大腿连杆(5)下端的两侧，且电机二(15)的输出轴由开设在大腿连杆(5)下端中心区域的通孔穿过并与减速机二(16)的输入端连接，减速机二(16)的输出端与小腿连杆(7)的上端固定连接；电机三(17)和减速机三(20)分别固定连接在小腿连杆(7)下端的两侧，且电机三(17)的输出轴由开设在小腿连杆下端中心区域的通孔穿过并与减速机三(20)的输入端连接，减速机三(20)的输出端与连接耳板(14)固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，旋转驱动机构二(4)的固定部和旋转输出部分别与小腿连杆(7)的上端里侧和大腿连杆(5)的下端里侧固定连接；旋转驱动机构三(6)的固定部和旋转输出部分别与连接耳板(14)的里侧和小腿连杆(7)的下端里侧固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，旋转驱动机构二(4)的固定部和旋转输出部分别与大腿连杆(5)的下端里侧和小腿连杆(7)的上端里侧固定连接；旋转驱动机构三(6)的固定部和旋转输出部分别与小腿连杆(7)的下端里侧和连接耳板(14)的里侧固定连接。

8.根据权利要求4或5所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述电机一(10)、电机二(15)和电机三(17)均为步进电机，所述减速机一(12)、减速机二(16)和减速机三(20)均为谐波减速机。

9.根据权利要求8所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，电机一(10)和减速机一(12)之间通过髋关节连接法兰(3)连接；电机二(15)和减速机二(16)之间通过膝关节连接法兰(11)连接；电机三(17)和减速机三(20)之间通过踝关节连接法兰(18)连接。

10.根据权利要求9所述的一种移动式下肢康复训练机器人，其特征在于，所述支架(1)的底端安装有带刹车的滚轮(19)。