[发明专利]一种移动式下肢康复训练机器人

说明书

一种移动式下肢康复训练机器人，大腿连杆、小腿连杆和足部踏板均位于支架外部的一侧；足部踏板的一侧固定连接有连接耳板；旋转驱动机构一端为旋转部，另一端为固定部；旋转驱动机构的数量为三个，分别为旋转驱动机构一、旋转驱动机构二和旋转驱动机构三；旋转驱动机构一通过其固定部固定连接在支架的上部，旋转驱动机构一的旋转部与大腿连杆的上端固定连接，大腿连杆的下端和小腿连杆的上端分别与旋转驱动机构二的两端固定连接；小腿连杆的下端和连接耳板分别与旋转驱动机构三的两端固定连接。该装置结构简单、成本低，能够便捷地完成复杂的理疗训练运动，其理疗效果好，且体积小，适合患者在家中使用。

技术领域

本发明涉及一种下肢康复训练装置，具体是一种移动式下肢康复训练机器人，属于康复医疗设备技术领域。

背景技术

脑血管疾病、神经受损、意外交通事故等造成的偏瘫给患者、家属带来了不幸。全世界偏瘫患者特别是在60岁以上的老人当中呈明显上升趋势，这引起了社会的广泛关注，也促使肢体康复技术的研究成为热点。

在早期的肢体康复治疗中，大多是由人工理疗完成的，这项工作重复性极高、劳动强度大，对理疗师的身、心都是一种考验。随着机器人技术的不断发展，下肢康复机器人技术一直是该领域主要的研究方向，目前下肢康复机器人已有产品进入临床使用，但这些机器人大多技术复杂，成本较高，难以推广应用，也有一些简单的康复设备，但其训练方法单一难以模拟理疗师的复杂运动，效果不理想。

发明内容

本发明提供一种下肢康复训练装置，该装置结构简单、成本低，能够便捷地完成复杂的理疗训练运动，其理疗效果好，且体积小，适合患者在家中使用。

为了实现上述目的，本发明提供一种移动式下肢康复训练机器人，包括支架、大腿连杆、小腿连杆、足部踏板和旋转驱动机构；

所述大腿连杆、小腿连杆和足部踏板均位于支架外部的一侧；足部踏板的一侧固定连接有连接耳板；

所述旋转驱动机构分别为旋转驱动机构一、旋转驱动机构二和旋转驱动机构三，所述旋转驱动机构一、旋转驱动机构二和旋转驱动机构三相对的两端分别为固定部和与固定部转动配合的旋转输出部；

旋转驱动机构一通过其固定部固定连接在支架的上部，旋转驱动机构一的旋转部与大腿连杆的上端固定连接，大腿连杆的下端和小腿连杆的上端分别与旋转驱动机构二的两端固定连接；小腿连杆的下端和连接耳板分别与旋转驱动机构三的两端固定连接。

作为一种优选的方案，所述旋转驱动机构为减速电机或者为电动旋转台。

作为另一种优选的方案，所述旋转驱动机构一由电机一和减速机一组成；旋转驱动机构二由电机二和减速机二组成；旋转驱动机构三由电机三和减速机三组成。

作为一种优选的方式，电机二和减速机二分别固定连接在小腿连杆上端的两侧，且电机二的输出轴由开设在小腿连杆上端中心区域的第一通孔穿过并与减速机二的输入端连接，减速机二的输出端与大腿连杆下端固定连接；电机三和减速机三分别固定连接在连接耳板的两侧，且电机三的输出轴由开设在连接耳板中心区域的第二通孔穿过并与减速机三的输入端连接，减速机三的输出端与小腿连杆的下端固定连接。

作为另一种优选的方式，电机二和减速机二分别固定连接在大腿连杆下端的两侧，且电机二的输出轴由开设在大腿连杆下端中心区域的通孔穿过并与减速机二的输入端连接，减速机二的输出端与小腿连杆的上端固定连接；电机三和减速机三分别固定连接在小腿连杆下端的两侧，且电机三的输出轴由开设在小腿连杆下端中心区域的通孔穿过并与减速机三的输入端连接，减速机三的输出端与连接耳板固定连接。

作为一种优选的方式，旋转驱动机构二的固定部和旋转输出部分别与小腿连杆的上端里侧和大腿连杆的下端里侧固定连接；旋转驱动机构三的固定部和旋转输出部分别与连接耳板的里侧和小腿连杆的下端里侧固定连接。