[发明专利]一种防止桥式起重机吊钩晃动的装置及方法

说明书

本发明公开了一种防止桥式起重机吊钩晃动的装置及方法，它解决了现有技术中吊重摆动较大容易引起安全隐患的问题，具有解决了起重机吊绳摆角难以测量的问题，可以实时监控吊重的摆动角度的变化及时的进行数据反馈从而进行调节有益效果，其方案如下：一种防止桥式起重机吊钩晃动的装置，包括设于起重机小车的吊绳挡板，吊绳挡板开有允许悬挂吊重的吊绳穿过的通槽，吊绳挡板两侧的连接臂与起重机小车铰接连接，吊绳相对于起重机小车卷筒发生摆动时，带动吊绳挡板一同摆动，且起重机小车设有用于测定吊绳挡板摆动角度的角度传感器，角度传感器、起重机小车的动力源分别与控制器单独连接。

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别是涉及一种防止桥式起重机吊钩晃动的装置及方法。

背景技术

吊重晃动是个很广泛的词汇，经常出现在很多的领域。大家一般的理解就是吊重的起重货物进行的一种前后方向的摇摆而已，这个就是大家普遍理解的含义。其实从广义来说一切起吊货物的前后摆动都可以称之为吊重晃动。

起吊货物最早出现的形式是滑轮，虽然古老，却延续至今。随着时代的发展，起吊运输行业的需求量也在逐渐增大，也使起重机行业得到迅速的发展。相对于普通的货物运输方式，起重机运输有着自己的优势，很大的刺激了运输行业的发展。80年代之后，起重机行业得到了迅猛的发展。

吊重减摆即对于晃动的货物进行摆动幅度减小的一种方法。在起重机生产过程中，起重机发生摇摆是一种非常危险的作业现象，桥式起重机具有搬运重量大、使用方便的优点，在制造车间、建筑工地、航运码头等地被广泛使用。但是由于起重机与载荷之间采用钢丝绳柔性连接，载荷在转运过程中会出现摆动，给起重机的工作效率和工作安全带来严重的负面影响。稳钩(减摆)的基本操作方法稳钩，就是把摆动的吊钩，平稳的停在规定的位置上，或者使吊钩随行车平稳运行的操作方法。所以，起重机需要有可靠的减摆系统。

目前市场上现有的减摆系统大致如下：在传统的PID控制方法基础上，采用电源频率控制的新方法对起重机摆角进行控制，并且进行了MATLAB仿真。结果表明：与传统的开环控制相比，利用PID控制器可以更加有效地减小摆角，同时可以实现小车的定位功能。其次还有的算是通过Lagrange力学分析法，建立了小车吊载的动态模型，提出了采用校正PID的控制器控制小车运动从而抑制吊载摆动的方法，并在Simulink环境中对以上分析进行了仿真验证。在此基础上，实际开发了一套定位防摆控制系统装置，实现了小车手动和自动定位防摆运行功能。应用结果表明系统具有良好的定位性能和定位防摆效果。而在其它的研究中，作为机械吊具运行的专用设备，减摆装置的使用对于改善集装箱起重机的运行效率和质量具有重要作用。

但是现有的减摆设计都不完善，由于现在国内的大多数的实验方法都是在建立模型仿真的基础上，但是起重机的小车和吊重运行都存在着不稳定性、非线性和驱动欠缺的问题，想要得到一个准确的仿真模型是很困难的。伴随着现代的智能化和自动化的科技发展，越来越多的方法被发现并应用于起重机的吊钩防摆控制中。

综合以上因素，现存的技术中存在诸多不足，不实用，无法满足客户和市场的需求，所以迫切需要一种完善的起重机的减摆控制来解决所面临的问题，填补市场的空白，推动运输行业的变革。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种防止桥式起重机吊钩晃动的装置，本发明具有简单性以及合理性，适应当前市场的需求以及实际应用效果较好，设计中简单方便，检测较为简单，成本较低且较为容易实现。

一种防止桥式起重机吊钩晃动的装置的具体方案如下：

一种防止桥式起重机吊钩晃动的装置，包括设于起重机小车的吊绳挡板，吊绳挡板开有允许悬挂吊重的吊绳穿过的通槽，吊绳挡板两侧的连接臂与起重机小车铰接连接，吊绳相对于起重机小车卷筒发生摆动时，带动吊绳挡板一同摆动，且起重机小车设有用于测定吊绳挡板摆动角度的角度传感器，角度传感器、起重机小车的动力源分别与控制器单独连接。