[发明专利]RFID定位及追踪方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种RFID定位及追踪方法，其特征在于，所述RFID定位及追踪方法包括以下步骤：

基于RFID相控阵天线获取目标RFID标签及其第一位置信息；

基于TOF传感器获取对应RFID相控阵天线扫描范围内潜在对象的三维影像及其第二位置信息；

基于TOF传感器从所述潜在对象的三维影像中识别出目标对象，并从所述潜在对象的第二位置信息中获取所述目标对象的第二位置信息；

对所述第一位置信息和所述目标对象的第二位置信息进行融合处理，识别出携带有所述目标RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹。

2.如权利要求1所述的RFID定位及追踪方法，其特征在于，所述基于RFID相控阵天线获取目标RFID标签及其第一位置信息的步骤包括：

控制所述RFID相控阵天线中的各天线单元的相位，使主波瓣在特定角度内连续扫描并接收各个角度下所述目标RFID标签的应答信号；

获取各个角度下所述目标RFID标签的应答信号的信号强度，并根据RFID相控阵天线对应位置接收到所述信号强度，综合处理得到目标RFID标签的第一位置信息。

3.如权利要求1所述的RFID定位及追踪方法，其特征在于，所述基于TOF传感器获取对应RFID相控阵天线扫描范围内潜在对象的三维影像及其第二位置信息的步骤包括：

基于TOF传感器获取拍摄范围内潜在对象的三维影像，并确定所述潜在对象与所述TOF传感器之间的距离，得到所述潜在对象的三维坐标信息；

对所述潜在对象的三维坐标信息进行转换，获取所述潜在对象的第二位置信息。

4.如权利要求1所述的RFID定位及追踪方法，其特征在于，所述基于TOF传感器获取对应RFID相控阵天线扫描范围内潜在对象的三维影像及其第二位置信息的步骤包括：

对潜在对象发射红外光线或者激光，接收从潜在对象返回的红外光线或者激光；

通过计算红外光线或者激光的往返时间确定第二位置信息，并将返回的红外光线或者激光转换后的光电信号进行成像，得到潜在对象的三维影像。

5.如权利要求1所述的RFID定位及追踪方法，其特征在于，所述基于TOF传感器从所述潜在对象的三维影像中识别出目标对象的步骤包括：

基于TOF传感器对所述对潜在对象的三维影像进行图像算法处理，识别出目标对象。

6.如权利要求1所述的RFID定位及追踪方法，其特征在于，所述对所述第一位置信息和所述目标对象的第二位置信息进行融合处理，识别出携带有所述目标RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹的步骤包括：

将所述第一位置信息和所述目标对象的第二位置信息相关联，得到携带所述目标RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹。

7.如权利要求6所述的RFID定位及追踪方法，其特征在于，将所述第一位置信息和所述目标对象的第二位置信息相关联，得到携带所述目标RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹的步骤包括：

初始化携带所述目标RFID标签的目标对象，得到所述目标对象的初始三维影像和初始位置信息；

根据所述目标对象的位置信息的更新，更新所述目标对象的初始三维影像和初始位置信息；

基于更新后的三维影像和位置信息，得到所述目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹。

8.如权利要求1所述的RFID定位及追踪方法，其特征在于，对所述第一位置信息和所述目标对象的第二位置信息进行融合处理，识别出携带有所述目标RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹的步骤之后，还包括：

将识别出的所述携带RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹传输至注册终端和/或输出告警提示。