[发明专利]RFID定位及追踪方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种RFID定位及追踪方法、系统及计算机可读存储介质，该方法包括，基于RFID相控阵天线获取目标RFID标签及其第一位置信息；基于TOF传感器获取对应RFID相控阵天线扫描范围内潜在对象的三维影像及其第二位置信息；基于TOF传感器从所述潜在对象的三维影像中识别出目标对象，并从所述潜在对象的第二位置信息中获取所述目标对象的第二位置信息；对所述第一位置信息和所述目标对象的第二位置信息进行融合处理，识别出携带有所述目标RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹。本发明能够实现对RFID标签的准确定位及追踪。

技术领域

本发明涉及RFID定位技术领域，尤其涉及一种RFID定位及追踪方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)技术是从八十年代起走向成熟的一项自动识别技术，它利用射频方式进行非接触双向通信，以达到识别目的并交换数据。RFID技术被广泛应用与物流仓储、资产管理、人员管理等各个领域，传统的无障碍通道由立于通道两侧的RFID天线、RFID读写模块组成，携带有RFID标签的人员或物品在进入无障碍通道的读写区域后，RFID标签被激活，RFID读写模块读取RFID标签内的ID号和数据信息，从而判断出进出通道的人员或物品的合法性，并通过声光指示的方式进行提醒。但是单个的RFID天线无精确的指向性，无法对RFID标签进行定位；单个的RFID天线的增益和辐射范围小且一致性差，能够读取RFID标签的有效范围小。再者，单独使用RFID天线进行RFID标签定位，只能确定RFID标签所处的可能区间，当同一区域中存在多个RFID标签可能的携带者，则无法准确确定RFID标签携带者，也无法实现对RFID标签携带者的追踪。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种RFID定位及追踪方法、系统及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中单独使用RFID天线无法实现定位，也无法准确地确定RFID标签携带，并对其进行追踪的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种RFID定位及追踪方法包括以下步骤：

基于RFID相控阵天线获取目标RFID标签及其第一位置信息；

基于TOF传感器获取对应RFID相控阵天线扫描范围内潜在对象的三维影像及其第二位置信息；

基于TOF传感器从所述潜在对象的三维影像中识别出目标对象，并从所述潜在对象的第二位置信息中获取所述目标对象的第二位置信息；

对所述第一位置信息和所述目标对象的第二位置信息进行融合处理，识别出携带有所述目标RFID标签的目标对象的三维影像、第三位置信息、移动方向和移动轨迹。

可选地，所述基于RFID相控阵天线获取目标RFID标签及其第一位置信息的步骤包括：

控制所述RFID相控阵天线中的各天线单元的相位，使主波瓣在特定角度内连续扫描并接收各个角度下所述目标RFID标签的应答信号；

获取各个角度下所述目标RFID标签的应答信号的信号强度，并根据RFID相控阵天线对应位置接收到所述信号强度，综合处理得到目标RFID标签的第一位置信息。

可选地，所述基于TOF传感器获取对应RFID相控阵天线扫描范围内潜在对象的三维影像及其第二位置信息的步骤包括：

基于TOF传感器获取拍摄范围内潜在对象的三维影像，并确定所述潜在对象与所述TOF传感器之间的距离，得到所述潜在对象的三维坐标信息；

对所述潜在对象的三维坐标信息进行转换，获取所述潜在对象的第二位置信息。

可选地，所述基于TOF传感器获取对应RFID相控阵天线扫描范围内潜在对象的三维影像及其第二位置信息的步骤包括：