[发明专利]自动化导引系统

权利要求书

1.一种导引系统(10)，所述导引系统(10)包括：

相机(16)，其检测道路(20)上的车道标记(18)并检测在主车辆(12)前方行驶的引导车辆(14)；

车辆到车辆收发器(24)，其从所述引导车辆(14)接收将来路线(28)；以及

控制器(32)，其与所述相机(16)和所述车辆到车辆收发器(24)通信，

所述控制器(32)确定是否基于所述相机检测到车道标记；

根据确定检测到了所述车道标记，所述控制器基于所述车道标记(18)为所述主车辆(12)确定计划路径(34)；

根据确定未检测到所述车道标记，所述控制器基于所述相机(16)确定所述引导车辆(14)的引导路径(40)，并且确定所述将来路线(28)是否对应于所述计划路径(34)；

根据确定所述将来路线(28)对应于所述计划路径(34)，所述控制器根据所述引导路径(40)操控(46)所述主车辆(12)；以及

根据确定所述将来路线(28)不对应于所述计划路径(34)，所述控制器根据所述计划路径(34)操控(46)所述主车辆(12)。

2.根据权利要求1所述的导引系统(10)，其中，所述导引系统(10)还包括检测所述引导车辆(14)的测距传感器(48)，并且所述控制器(32)还基于所述测距传感器(48)确定所述引导路径(40)。

3.根据权利要求2所述的导引系统(10)，其中，所述测距传感器(48)是雷达(50)。

4.根据权利要求2所述的导引系统(10)，其中，所述测距传感器(48)是激光雷达(52)。

5.根据权利要求1所述的导引系统(10)，其中，所述计划路径(34)是基于所述车道标记(18)的车道多项式(38)。

6.根据权利要求5所述的导引系统(10)，其中，所述控制器(32)将所述车道多项式(38)存储在存储器中。

7.根据权利要求1所述的导引系统(10)，其中，所述引导路径(40)是基于所述引导车辆(14)的引导多项式(42)。

8.根据权利要求1所述的导引系统(10)，其中，所述将来路线(28)包括行驶到左转车道(44)中。

9.根据权利要求1所述的导引系统(10)，其中，所述将来路线(28)包括行驶到右转车道中。

10.根据权利要求1所述的导引系统(10)，其中，所述将来路线(28)是基于所述将来路线(28)的将来路线多项式(30)。

11.一种操作导引系统(10)的方法(200)，所述方法(200)包括：

利用相机(16)检测道路(20)上的车道标记(18)以及在主车辆(12)前方行驶的引导车辆(14)；

利用车辆到车辆收发器(24)从所述引导车辆(14)接收将来路线(28)；以及

利用与所述相机(16)和所述车辆到车辆收发器(24)通信的控制器(32)确定是否基于所述相机检测到车道标记；

根据确定检测到了所述车道标记，利用所述控制器基于所述车道标记为所述主车辆确定计划路径；

根据确定未检测到所述车道标记，利用所述控制器基于所述相机确定所述引导车辆的引导路径；

利用所述控制器确定所述将来路线是否对应于所述计划路径；

根据确定所述将来路线对应于所述计划路径，利用所述控制器根据所述引导路径操控所述主车辆；以及

根据确定所述将来路线不对应于所述计划路径，利用所述控制器根据所述计划路径操控所述主车辆。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述导引系统还包括检测所述引导车辆的测距传感器，并且所述控制器还基于所述测距传感器确定所述引导路径。