[发明专利]自动化导引系统

说明书

一种用于自动化车辆(12)上的导引系统(10)包括相机(16)、车辆到车辆收发器(24)和控制器(32)。相机(16)检测道路(20)上的车道标记(18)并检测在主车辆(12)前方行驶的引导车辆(14)。车辆到车辆收发器(24)从所述引导车辆(14)接收将来路径点(26)，其中所述将来路径点(26)限定所述引导车辆(14)沿所述道路(20)的将来路线(28)。控制器(32)与相机(16)和车辆到车辆收发器(24)通信。控制器(32)基于车道标记(18)为主车辆(12)确定计划路径(34)。控制器(32)还基于相机(16)确定引导车辆(14)的引导路径(40)。在未检测到车道标记(18)并且引导路径(40)对应于计划路径(34)时，控制器(32)根据引导路径(40)操控(46)主车辆(12)。在未检测到车道标记(18)并且将来路径点(26)不对应于计划路径(34)时，控制器(32)根据计划路径(34)操控(46)主车辆(12)。

技术领域

本公开总体上涉及自动化导引系统，并且更具体而言涉及根据计划路径操纵主车辆的自动化导引系统。

背景技术

已知使用车道居中控制系统以沿道路操控主车辆。典型的车道居中控制系统使用相机来检测车道标记以确定道路的中线并根据中线操控主车辆。其它车道居中控制系统也可以使用相机来检测主车辆前方的另一车辆，并在未检测到车道标记时跟随另一车辆。在另一车辆从主车辆的期望行驶路线偏离时可能会出现问题。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于自动化车辆上的导引系统。该导引系统包括相机、车辆到车辆收发器和控制器。相机检测道路上的车道标记并检测在主车辆前方行驶的引导车辆。车辆到车辆收发器从所述引导车辆接收将来路径点，其中所述将来路径点限定所述引导车辆沿所述道路的将来路线。控制器与相机和车辆到车辆收发器通信。控制器基于车道标记为主车辆确定计划路径。控制器还基于相机确定引导车辆的引导路径。在未检测到车道标记并且引导路径对应于计划路径时，控制器根据引导路径操控主车辆。在未检测到车道标记并且将来路径点不对应于计划路径时，控制器根据计划路径操控主车辆。

在另一个实施例中，提供了一种操作用于自动化车辆上的导引系统的方法。该方法包括如下步骤：检测车道标记，接收将来路径点，确定计划路径，确定引导路径，以及操控主车辆。检测车道标记的步骤包括利用相机检测道路上的车道标记以及在主车辆前方行驶的引导车辆。接收将来路径点的步骤包括利用车辆到车辆收发器从引导车辆接收将来路径点，其中将来路径点限定引导车辆沿道路的将来路线。确定计划路径的步骤包括利用与相机和车辆到车辆收发器通信的控制器基于车道标记确定主车辆的计划路径。确定引导路径的步骤包括利用控制器基于相机确定引导车辆的引导路径。操控主车辆的步骤包括：在未检测到车道标记并且引导路径对应于计划路径时，利用控制器根据引导路径操控主车辆，以及在未检测到车道标记并且将来路径点不对应于计划路径时，根据计划路径操控主车辆。

又一个实施例中，提供了一种用于自动化车辆上的导引系统。该导引系统包括对象检测器、车辆到车辆收发器和控制器。对象检测器检测主车辆所行驶的道路上的车道标记和在所述主车辆前方行驶的引导车辆。车辆到车辆收发器从所述引导车辆接收将来路径点，其中所述将来路径点指示所述引导车辆的将来路线。控制器与对象检测器和车辆到车辆收发器通信。控制器基于车道标记为主车辆确定行驶路径，并在将来路径点与行驶路径重合时跟随引导车辆。

在阅读以下优选实施例的具体实施方式时，将更清楚地显现其它特征和优点，所述优选实施例仅通过非限制性示例的方式并参照附图给出。

附图说明

现在将参照附图通过示例的方式描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的导引系统的图示；

图2是根据一个实施例的装备有图1的导引系统的主车辆的图示；

图3是根据一个实施例的图2的主车辆的图示；

图4是根据另一实施例的操作图1的导引系统的方法的流程图；