[发明专利]一种微小齿轮给卸料装置及其顶尖施压状态识别方法

权利要求书

1.一种微小齿轮给卸料装置，其特征在于它包括送料手爪(1)、顶尖机构(4；5)、吹扫气管(7)、进料口(9)、斜面平台(2)和右侧平台(8)，送料手爪(1)的尾部紧靠斜面平台(2)的斜面侧，送料手爪(1)在退回过程中受斜面平台(2)的压力作用实现放料口自动打开进行取料操作；吹扫气管(7)用于吹落加工好的微小齿轮；

所述顶尖机构(4；5)包括不可左右移动的左侧顶尖(4)和可左右运动的右侧顶尖机构(5)，右侧顶尖机构(5)固定在右侧平台(8)上，右侧平台(8)携带右侧顶尖机构(5)整体向左移动以顶紧原料；右侧顶尖机构(5)包括尾部圆柱体(5-1)、红外传感器(5-4)、壳体(5-7)及其内部的右侧顶尖(5-2)、顶尖弹簧(5-3)、垫片(5-5)和压力传感器(5-6)，尾部圆柱体(5-1)固定在右侧顶尖(5-2)的中部随右侧顶尖(5-2)移动，尾部圆柱体(5-1)的尾部距离壳体(5-7)有充足的活动空间，红外传感器(5-4)固定安装在壳体(5-7)上检测尾部圆柱体(5-1)；右侧顶尖(5-2)的尾部抵在顶尖弹簧(5-3)的左侧，顶尖弹簧(5-3)的右侧连接可自由运动的垫片(5-5)；垫片(5-5)的右侧安装三个压力传感器(S₁；S₂；S₃)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于所述三个压力传感器(S₁；S₂；S₃)：其中任意两个压力传感器与圆心组成的圆心角都为120°，三个压力传感器到圆心距离相等。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于所述送料手爪(1)由放料口(1-1)、手爪弹簧(1-3)、销子(1-2)、转轴(1-4)、放料口上半部(1-5)，放料口下半部(1-6)组成；

放料口上半部(1-5)和放料口下半部(1-6)呈对称的钳头状，放料口上半部(1-5)由转轴(1-4)固定并以转轴(1-4)为轴可作逆时针转动，放料口下半部(1-6)固定在放料口上半部(1-5)的下方；

放料口上半部(1-5)和放料口下半部(1-6)的尾端之间连接手爪弹簧(1-3)，放料口上半部(1-5)和放料口下半部(1-6)的尾端受手爪弹簧(1-3)弹力作用呈张开状态，放料口上半部(1-5)和放料口下半部(1-6)的首端呈挤压状态；放料口上半部(1-5)和放料口下半部(1-6)的首端的挤压部位开有小口以形成放料口(1-1)；

在放料口上半部(1-5)上固定有销子(1-2)，所述销子(1-2)为突出柱状；

在送料手爪(1)将待加工原料送至加工位后，顶尖机构(4；5)给待加工原料两端施加压力，控制器识别顶尖对加工原料的施压状态，若施压状态“正常”，送料手爪(1)开始向取料位置返回，待加工原料在顶尖摩擦力作用下脱离于放料口(1-1)并被顶尖机构(4；5)夹在加工位，待送料手爪(1)后退一段距离后，待加工原料开始被加工；

送料手爪(1)继续向后运动，运动过程中销子(1-2)与斜面平台(2)接触；由于斜面平台(2)越靠近顶尖越低、越靠近取料位置越高；故销子(1-2)受斜面平台(2)压力作用带动放料口上半部(1-5)绕转轴(1-4)逆时针旋转，同时放料口上半部(1-5)和放料口下半部(1-6)的首端彼此分离，即放料口(1-1)打开；

当送料手爪(1)退回取料位置时，放料口(1-1)完全打开，进行下一次取放料操作。

4.一种给卸料装置顶尖施压状态识别方法，基于权利要求1～3任一项所述的装置，其特征在于具体包括以下步骤：

(1)、采用红外传感器(5-4)检测右侧顶尖(5-2)到位情况，判断施压状态，获得基于开关量证据施压状态BPA；

(2)、通过三个压力传感器(S₁；S₂；S₃)采集三个压力值，基于施压状态特征矩阵，加入信息熵作为权重，求取待测样本数据灰色关联度，获取三组BPA值作为证据组；

(3)、基于模糊交互熵修正证据组BPA值，对修正后的证据组进行融合获得基于模拟量证据施压状态BPA；

(4)、将基于开关量证据施压状态BPA与基于模拟量证据施压状态BPA进行加权融合。