[发明专利]检测积雪覆盖路面的方法

权利要求书

1.一种识别积雪覆盖路面的方法，所述方法包括：

利用前方相机创建相对于车辆的车身的前方区域中的路面的前方图像；

由计算单元分析所述前方图像以检测所述前方图像中的轮胎轨迹；

当在所述前方图像中未检测到轮胎轨迹时，利用后方相机创建相对于所述车辆的所述车身的后方区域中的所述路面的后方图像；

由所述计算单元分析所述后方图像以检测所述后方图像中的轮胎轨迹；并且

当在所述后方图像中检测到轮胎轨迹时，发出指示所述路面可能被雪覆盖的消息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括当在所述前方图像中未检测到轮胎轨迹时进行以下项当中的至少一项：利用左侧相机创建相对于所述车辆的所述车身的左侧区域中的所述路面的左侧图像，以及利用右侧相机创建相对于所述车辆的所述车身的右侧区域中的所述路面的右侧图像。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括由所述计算单元分析所述左侧图像和所述右侧图像中的至少一个，以检测所述左侧图像和所述右侧图像中的至少一个中的轮胎轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其中分析所述左侧图像和所述右侧图像中的至少一个包括：当所述车辆沿着弯曲路径行进到所述车辆的右侧时，由所述计算单元分析所述左侧图像，以检测所述左侧图像中的轮胎轨迹。

5.根据权利要求3所述的方法，其中分析所述左侧图像和所述右侧图像中的至少一个包括：当所述车辆沿着弯曲路径行进到所述车辆的左侧时，由所述计算单元分析所述右侧图像，以检测所述右侧图像中的轮胎轨迹。

6.根据权利要求3所述的方法，其中分析所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中的每一个包括：从所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中的每一个提取相应的关注区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中的每一个的所述相应的关注区域取决于所述车辆的当前转向角度。

8.根据权利要求3所述的方法，其中分析所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中相应的每一个以检测其中的轮胎轨迹包括相应的线条分析，以检测所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中的一个或多个线条和/或线条模式。

9.根据权利要求3所述的方法，其中分析所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中相应的每一个以检测其中的轮胎轨迹包括相应的统计分析，以检测所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中的方向性纹理相关性和复杂度。

10.根据权利要求3所述的方法，还包括由所述计算单元使用亮度分析来分析所述前方图像、所述后方图像、所述左侧图像和所述右侧图像中的至少一个，以检测所述路面的亮度水平。