[发明专利]检测积雪覆盖路面的方法

说明书

一种识别积雪覆盖道路的方法包括创建路面的前方图像。分析前方图像以检测前方图像中的轮胎轨迹。当在前方图像中检测到轮胎轨迹时，发出指示积雪覆盖路面的消息。当在前方图像中未检测到轮胎轨迹时，创建后方图像、左侧图像和右侧图像。分析后方图像、左侧图像和右侧图像以检测后方图像、右侧图像和左侧图像中的至少一个中的轮胎轨迹。当在后方图像、左侧图像和右侧图像中的至少一个中检测到轮胎轨迹时，发出指示积雪覆盖路面的消息。

引言

本公开总体上涉及一种识别积雪覆盖路面的方法。

车辆控制系统可以将路面状况用作输入从而对车辆的一个或多个部件进行控制。不同的路面状况对轮胎与路面之间的摩擦系数产生影响。干燥的路面状况提供较高的摩擦系数，而积雪覆盖路面状况提供较低的摩擦系数。车辆控制器可以针对不同的路面状况以不同的方式控制或操作车辆。因此，对于车辆而言，能够确定当前的路面状况是合乎期望的。

发明内容

提供了一种检测积雪覆盖路面的方法。该方法包括利用前方相机创建前方图像。前方图像是相对于车辆车身的前方区域中路面的图像。计算单元分析前方图像以检测前方图像中的轮胎轨迹。当在前方图像中未检测到轮胎轨迹时，计算单元利用后方相机创建后方图像。后方图像是相对于车辆车身的后方区域中路面的图像。计算单元分析后方图像以检测后方图像中的轮胎轨迹，并且当在后方图像中检测到轮胎轨迹时，发出指示路面可能被雪覆盖的消息。

在该方法的一个方面，当在前方图像中检测到轮胎轨迹时，计算单元发出指示路面可能被雪覆盖的消息。

在该方法的一个方面，当在前方图像中未检测到轮胎轨迹时，计算单元利用左侧相机创建左侧图像或者利用右侧相机创建右侧图像。左侧图像是相对于车辆车身的左侧区域中路面的图像。右侧图像是相对于车辆车身的右侧区域中路面的图像。

在该方法的另一方面，计算单元分析左侧图像和右侧图像中的至少一个，以检测左侧图像和右侧图像中的至少一个中的轮胎轨迹。在该方法的一个实施例中，当车辆沿着线性路径行进时，计算单元分析左侧图像和右侧图像，以检测左侧图像和右侧图像中的至少一个中的轮胎轨迹。在另一个实施例中，当车辆沿着弯曲路径行进到车辆的右侧时，计算单元分析左侧图像，以检测左侧图像中的轮胎轨迹。在该方法的另一个实施例中，当车辆沿着弯曲路径行进到车辆的左侧时，计算单元分析右侧图像，以检测右侧图像中的轮胎轨迹。

在该方法的另一方面，当在后方图像、左侧图像或右侧图像中的至少一个中检测到轮胎轨迹时，计算单元发出指示路面可能被雪覆盖的消息。

在该方法的又一方面，分析前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中的每一个包括从前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中的每一个提取相应的关注区域。在该方法的一个实施例中，前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中每一个的相应的关注区域取决于车辆的当前转向角度。

在该方法的一个实施例中，分析前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中相应的每一个以检测其中的轮胎轨迹包括相应的线条分析，以检测前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中的一个或多个线条和/或线条模式。在该方法的另一个实施例中，分析前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中相应的每一个以检测其中的轮胎轨迹包括相应的统计分析，以检测前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中的方向性纹理相关性和复杂度。在该方法的另一个实施例中，分析前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中相应的每一个包括使用亮度分析来分析前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像中的至少一个，以检测路面的对比度或亮度水平。较高的亮度水平表示积雪覆盖路面，而较暗或较低的亮度水平表示非积雪覆盖路面。